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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利基于智能网联技术的城市道路应急车道动态清空方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144673.2，技术领域涉及：G08G1/07；该发明授权基于智能网联技术的城市道路应急车道动态清空方法是由王正武;朱婷婷;向健设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智能网联技术的城市道路应急车道动态清空方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于智能网联技术的城市道路应急车道动态清空方法，属于智能交通控制领域。首先，采集城市道路基本信息、清空路段上车辆状态信息、非应急车辆的总数及应急车辆前方车道的集结波速度，将清空路段离散化处理；然后，确定动态清空路段范围，并基于非应急车辆的转向信息，建立以最小化非应急车辆的变道总成本为目标的上层模型，采用改进的A*算法计算非应急车辆的最短用时变道轨迹；最后，基于非应急车辆变道成本，建立以最小化对应急车辆影响为目标的下层模型，计算清空启发点，实现城市道路应急车道的动态清空。本申请考虑车辆的预计转向，减少了非应急车辆在交叉口的延误和对应急车辆正常行驶的影响，从而提升应急车辆的通行效率。

本发明授权基于智能网联技术的城市道路应急车道动态清空方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智能网联技术的城市道路应急车道动态清空方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：输入城市道路的基本信息，城市道路的基本信息包括清空路段的车道数、清空路段长度及车道宽度；输入清空路段上车辆的状态信息，清空路段上车辆的状态信息包括应急车辆位置、应急车辆速度、非应急车辆位置、非应急车辆速度及预计转向；输入非应急车辆的总车辆数；输入应急车辆前方车道的集结波速度；将清空路段离散化处理； 步骤2：确定动态清空路段范围； 步骤3：基于非应急车辆所在的位置和将要左转、直行或者右转的预计转向信息，建立应急车道动态清空的上层模型，计算所有需要驶离应急车道的非应急车辆到达清空目标位置的时间，并结合清空过程中应急持续状态下的单位费用，形成非应急车辆的变道总成本，以非应急车辆的变道总成本最小为上层目标函数，采用改进的A*算法进行求解，计算各非应急车辆的最短用时变道轨迹； 步骤4：在非应急车辆变道总成本最小的前提下，以非应急车辆对应急车辆影响最小为下层目标函数，下层目标函数如下： 式中，为非应急车辆对应急车辆的累计干扰时间，为非应急车辆对应急车辆影响的最小值，为非应急车辆变道总成本的最小值，为应急车辆与非应急车辆的相对速度，为第步应急车道上非应急车辆的总数量，为非应急车辆对应急车辆的累计干扰时间，为应急车辆与前方最近的非应急车辆之间的距离； 步骤5：采用上下层目标函数的联合优化方式，当上层模型的非应急车辆变道成本和下层模型的对应急车辆影响的最优值收敛且不再变化时，终止迭代，输出最终解，确定非应急车辆的变道方案和清空启发点，完成应急车道的清空任务。

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