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龙图腾网获悉湖南农业大学申请的专利基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510075853.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法、系统及存储介质是由吴明亮;潘睿;唐乐为;万子平;段理;王晓宇;张慧宇;曹子骏;李杰;刘子琦设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法、系统及存储介质，涉及机械化和自动化技术领域，包括：对油茶树枝、操作环境和机械手运动状态进行监测和分析，采集关键参数，生成夹持适应性指数和夹持稳定性指数，将夹持适应性指数和夹持稳定性指数结合，计算夹持控制指数；构建深度学习模型，将历史关键参数作为训练集，将对应的历史机械手夹持力作为标签，对模型进行训练，得到夹持力预测模型，将实时采集的关键参数输入至模型中，输出预测夹持力，将其与夹持控制指数结合，计算最终夹持力。本发明在实时获取关键参数的基础上，生成夹持适应性指数和夹持稳定性指数，进而计算夹持控制指数，实现动态调节夹持力的目标。

本发明授权基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤1：对油茶树枝、操作环境和机械手运动状态进行监测和分析，采集关键参数，包括树枝的平均直径、树枝硬度、树枝湿度、目标距离、机械手的夹持速度、夹持角度和环境温度； 步骤2：根据无量纲化处理后的平均直径、树枝硬度、树枝湿度和环境温度，生成夹持适应性指数；根据无量纲化处理后的目标距离、夹持角度和夹持速度生成夹持稳定性指数，将夹持适应性指数和夹持稳定性指数结合，进行相关性分析，计算夹持控制指数； 步骤3：构建深度学习模型，将历史关键参数作为训练集输入至模型中，将对应的历史机械手夹持力作为标签，对模型进行训练，得到训练好的夹持力预测模型，将实时采集的关键参数输入至夹持力预测模型中，输出预测夹持力； 步骤4：将预测夹持力与夹持控制指数结合，得到修正后的最终夹持力； 生成夹持适应性指数，所依据的公式如下： 其中，ADAP为夹持适应性指数，D为树枝的平均直径，H为树枝硬度，M为树枝湿度，T为环境温度，Tref为理想状态下的环境温度，e为自然常数，k1、k2、k3和k4为预设的比例系数，且k3k2＝k1k40； 生成夹持稳定性指数，所依据的公式如下： 其中，STA为夹持稳定性指数，V为夹持速度，θ是夹持角度，θref为机械手的最佳夹持角度，P为目标距离，k5、k6和k7为预设的比例系数，且k5k6k70； 计算夹持控制指数，所依据的公式如下： 其中，CON为夹持控制指数，ADAP为夹持适应性指数，STA为夹持稳定性指数，D为树枝的平均直径，e为自然常数,μ为调整系数，用于调整和权衡其他参数的影响，μ0； 将预测夹持力与夹持控制指数结合，得到修正后的最终夹持力，所依据的公式如下： Fcorrected＝Fpredicted*1+kf*CON 其中，Fcorrected是最终夹持力，Fpredicted为预测夹持力，CON为夹持控制指数，kf为夹持力调整系数，根据实际测试数据确定。

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