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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种基于平移-旋转两级搜索的机器人-灵巧手系统力控插孔及旋拧方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510071656.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于平移-旋转两级搜索的机器人-灵巧手系统力控插孔及旋拧方法是由徐拴锋;李明洋;刘乃龙;刘磊;张海博;周婧祎;张筱晨;黄元设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平移-旋转两级搜索的机器人-灵巧手系统力控插孔及旋拧方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于平移‑旋转两级搜索的机器人‑灵巧手系统力控插孔及旋拧方法。包括：S1，基于机器人‑灵巧手系统的灵巧手和用于旋拧螺钉的工具的模型生成抓握及旋拧构型；S2，采用相机采集螺钉待插孔处的螺钉位姿，根据螺钉位姿移动所述机器人‑灵巧手系统至待插孔位置；S3，机器人‑灵巧手系统携带工具沿垂直于螺钉表面的方向向螺钉移动以进行初步插孔，并在初步插孔的基础上平移‑旋转两级搜索插孔；S4，在初步插孔的过程中，基于所述机器人‑灵巧手系统上的力传感器采集的接触力进行判断，采集的接触力达到期望受力时，记录工具沿垂直于螺钉表面的方向的运动量，根据运动量判断工具和螺钉的关系。本方案能够顺利抓握工具旋拧异形轴孔的螺钉。

本发明授权一种基于平移-旋转两级搜索的机器人-灵巧手系统力控插孔及旋拧方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平移-旋转两级搜索的机器人-灵巧手系统力控插孔及旋拧方法，其特征在于，包括： S1，基于机器人-灵巧手系统的灵巧手和用于旋拧螺钉的工具的模型生成抓握及旋拧构型；其中，所述机器人-灵巧手系统包括机械臂和固定在所述机械臂末端的灵巧手，所述灵巧手固定有工具； S2，采用相机采集螺钉待插孔处的螺钉位姿，根据所述螺钉位姿移动所述机器人-灵巧手系统至待插孔位置； S3，所述机器人-灵巧手系统携带工具沿垂直于螺钉表面的方向向螺钉移动以进行初步插孔； S4，在初步插孔的过程中，基于所述机器人-灵巧手系统上的力传感器采集的接触力进行判断，采集的接触力达到期望受力时，记录工具沿垂直于螺钉表面的方向的运动量，根据运动量判断工具和螺钉的关系，所述工具和螺钉的关系包括工具偏离螺钉、工具插入螺钉孔和工具抵接螺钉面，若工具偏离螺钉，则返回S2，若工具插入螺钉孔，则执行拧紧操作，若工具抵接螺钉面，则移动所述机器人-灵巧手系统搜索插孔后，插入螺钉孔并执行拧紧操作； 在S4中，所述工具和螺钉的关系还包括工具未完全进入螺钉孔，所述移动所述机器人-灵巧手系统搜索插孔，包括： 所述机器人-灵巧手系统携带工具基于利萨如曲线平移搜索插孔，根据平移搜索过程中沿垂直于螺钉表面的方向的运动量判断所述工具和螺钉的关系，若工具偏离螺钉，则返回S2，并在重新进行平移搜索插孔时，更换莉萨如曲线的方向再次进行搜索，若工具插入螺钉孔，则执行拧紧操作，若工具未完全进入螺钉孔，则进行旋转搜索插孔； 在进行旋转搜索插孔时，所述机器人-灵巧手系统携带工具在预设角度范围内运动搜索，根据旋转搜索过程中沿垂直于螺钉表面的方向的运动量判断所述工具和螺钉的关系，若工具偏离螺钉，则返回S2，并在重新进行平移搜索插孔时，更换莉萨如曲线的方向再次进行搜索，若工具插入螺钉孔，则执行拧紧操作。

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