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龙图腾网获悉鲁东大学申请的专利一种面向无人水面船舶的虚假数据注入攻击检测和系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119865365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510039593.0，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权一种面向无人水面船舶的虚假数据注入攻击检测和系统控制方法是由刘莉;冷坤;巩庆涛;杨洪勇;王丽丽;姚涛;刘飞;张闯闯;侯典立;张平设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人水面船舶的虚假数据注入攻击检测和系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人水面船舶系统控制与网络安全技术领域，具体涉及一种面向无人水面船舶的虚假数据注入攻击检测和系统控制方法。所述方法包括：获取无人水面船舶所需期望轨迹信号，及无人水面船舶所需期望轨迹信号在传输中的攻击轨迹，建立FDI攻击模型；基于无人水面船舶的运动学特性，构建检测架构与无人水面船舶运动学模型；设计认证信号观测器，实时估计无人水面船舶状态并计算估计误差，并检测FDI攻击；设计攻击观测器和随机干扰观测器，用于对攻击和干扰进行估计，通过得到的估计值补偿干扰带来的影响。

本发明授权一种面向无人水面船舶的虚假数据注入攻击检测和系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人水面船舶的虚假数据注入攻击检测和系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤100：获取无人水面船舶所需期望轨迹信号，及无人水面船舶所需期望轨迹信号在传输中的攻击轨迹，建立FDI攻击模型； 步骤200：基于无人水面船舶的运动学特性，构建检测架构与无人水面船舶运动学模型；设计认证信号观测器，实时估计无人水面船舶状态并计算估计误差，并检测FDI攻击； 步骤300：设计攻击观测器和随机干扰观测器，用于对攻击和干扰进行估计，通过得到的估计值补偿干扰带来的影响； 所述步骤300中，所述随机干扰观测器为： ； ； 上式中，表示干扰估计向量；表示是观测器的辅助向量；表示实际速度；表示和表示设计矩阵满足；表示外力输入向量；表示科氏力和离心力矩阵；表示非线性阻尼矩阵； 所述步骤300中，通过得到的估计值补偿干扰带来的影响，具体采用基于随机干扰观测器的前馈补偿控制方法，所述基于随机干扰观测器的前馈补偿控制方法包括： 攻击估计值被前馈到所需的期望轨迹，通过如下调整期望轨迹： ； 叠加在期望轨迹上的攻击信号被抵消；其中，要补偿的攻击估计和由下式给出：和； 扰动估计值被前馈到控制输入，修改复合控制器以补偿干扰；修改的复合控制器为： 其中，，，； 上式中，表示攻击的等效力输入；表示船舶质量；表示调整后的期望轨迹；表示补偿偏差攻击的估计；表示补偿周期攻击的估计；表示偏差攻击对控制器影响的估计值；表示控制器的增益；表示控制器的增益；表示已知正态数；表示攻击的等效力输入；表示船舶质量；表示位置误差；表示速度误差；表示信号的估计值；表示外力输入的导数；表示位置矢量误差；表示信号误差；表示外部环境扰动的估计；和表示设计矩阵；表示偏差攻击；表示未知相位的周期性攻击。

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