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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种微小型机器人运动控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510030896.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种微小型机器人运动控制方法和系统是由庄智琦;钟博文;季静娴;张苏伟;刘季旭;杨雪涵设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微小型机器人运动控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种微小型机器人运动控制方法和系统，其中，对环境状态信息进行同步和校准处理，生成综合感知图像；分析综合感知图像，得到分类结果，并基于分类结果预测未来一段时间内影响微小型机器人运动轨迹的环境状态变化；使用快速随机树生成候选路径，并结合AI搜索算法对候选路径进行优化处理，得到目标路径；构建三维动态概率图，利用强化学习算法不断更新三维动态概率图，生成即时决策地图；利用卡尔曼滤波器对微小型机器人的进行位置估计，得到微小型机器人的位置状态，调整微小型机器人的驱动电机的速度和转向角度，生成微小型机器人的轨迹跟踪。本发明提供的技术方案提高了微小型机器人的灵活性和智能性。

本发明授权一种微小型机器人运动控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种微小型机器人运动控制方法，其特征在于，包括： 采用非接触式的传感器实时收集当前环境状态信息，并对所述环境状态信息进行同步和校准处理，以生成综合感知图像； 应用目标检测与识别技术分析所述综合感知图像，以确定当前环境中所存在的对象及所述对象的类别，得到分类结果，并基于所述分类结果以及所述环境状态信息构建环境状态变化预估模型，所述环境状态变化预估模型用于通过历史环境状态信息和所述当前环境状态信息，并结合所述分类结果预测未来一段时间内影响所述微小型机器人运动轨迹的环境状态变化； 根据所述综合感知图像以及所述环境状态变化预估模型所预测的环境状态变化，使用快速随机树生成候选路径，并结合AI搜索算法对所述候选路径进行优化处理，得到目标路径； 基于所述目标路径，利用贝叶斯网络构建三维动态概率图，所述三维动态概率图以特定位置的环境状态为节点，所述环境状态间的转移概率为边，并利用强化学习算法不断更新所述三维动态概率图，生成即时决策地图； 当监测到环境状态发生变化时，基于所述即时决策地图，并引入情感计算模型模拟人类决策过程中的情绪因素，对所述微小型机器人的运动轨迹进行调整，以生成自适应的行为规则集； 利用卡尔曼滤波器对所述微小型机器人进行位置估计，得到所述微小型机器人的位置状态，基于所述位置状态以及所述自适应的行为规则集，调整所述微小型机器人的驱动电机的速度和转向角度，确保实际运动轨迹符合理想运动轨迹，并生成所述微小型机器人的轨迹跟踪，所述轨迹跟踪是指所述微小型机器人在执行任务过程中，按照预定运动轨迹进行移动，并实时调整自身速度以及转向角度以尽量减少实际运动轨迹与理想运动轨迹之间的偏差的过程。

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