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龙图腾网获悉江苏骠马电力科技有限公司;国网上海市电力公司申请的专利一种基于变电站仿生操作机器人视觉定位引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411894526.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于变电站仿生操作机器人视觉定位引导方法是由孔令东;曲晓东;王宗煜;王伊健;万轶伦;聂鹏晨;顾黎强;陆志浩;耿超;夏泳嘉;徐鑫裕;方攀宇;钱伟强;孙明悦;李贺设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变电站仿生操作机器人视觉定位引导方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人的控制技术领域，具体提供了一种基于变电站仿生操作机器人视觉定位引导方法，所述方法包括：获取变电站图像数据及拍摄位置数据；基于所述变电站图像数据及拍摄位置数据，构建变电站三维模型，确定预设件的位置数据；所述预设件为需要操作的按钮或旋钮；获取机械臂在变电站三维模型同一坐标系下的当前坐标和当前位姿；根据当前坐标和当前位姿以及预设件的位置数据，控制机械臂执行预设操作。本申请中，通过获取变电站图像数据从而准确识别按钮或旋钮的准确位置，通过规划机械臂的末端路径和动作，从而无需后台操作，实现机械臂的自动运动及动作，实现仿生操作机械人的自动运行。

本发明授权一种基于变电站仿生操作机器人视觉定位引导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变电站仿生操作机器人视觉定位引导方法，其特征在于，包括： 获取变电站图像数据及拍摄位置数据； 基于所述变电站图像数据及拍摄位置数据，构建变电站三维模型，确定预设件的位置数据；所述预设件为需要操作的按钮或旋钮； 获取机械臂在变电站三维模型同一坐标系下的当前坐标和当前位姿； 根据当前坐标和当前位姿以及预设件的位置数据，控制机械臂执行预设操作； 所述根据当前坐标和当前位姿以及预设件的位置数据，控制机械臂执行预设操作，包括： 根据机械臂的当前坐标、当前位姿和预设件的位置数据，确定机械臂的规划路径和规划动作； 控制机械臂执行所述规划路径和规划动作； 获取机械臂末端的实时位姿数据； 根据所述实时位姿数据和所述规划路径、所述规划动作的偏差，修正所述机械臂，直至所述规划路径和规划动作执行完毕为止； 根据机械臂的当前坐标、当前位姿和预设件的位置数据，确定机械臂的规划路径，包括： 获取专家路径数据； 基于逆强化学习算法，从专家路径数据中推测对应的奖励函数； 基于逆强化学习算法和推测的奖励函数，对以当前坐标为起点、以预设件的位置数据为终点的路径进行规划，得到机械臂的规划路径； 所述基于逆强化学习算法，从专家路径数据中推测对应的奖励函数，包括： 获取运行环境数据，并构建模拟空间； 基于运行环境数据和专家路径数据，构建状态空间； 设置动作空间，所述动作空间包含机械臂的多个关节轴，每个关节轴具有正向旋转动作和逆向旋转动作； 基于状态空间和动作空间，构建完整的运行轨迹； 构建奖励函数模型； 对轨迹概率的最大熵进行建模，得到最大熵模型； 通过最大化专家轨迹的对数似然，对奖励函数模型的参数进行迭代优化，得到最优的奖励函数参数； 所述基于所述变电站图像数据及拍摄位置数据，构建变电站三维模型，确定预设件的位置数据，包括： 将所述变电站图像数据输入预训练的识别模型进行识别，确定预设件的位置信息； 基于所述变电站图像数据及拍摄位置数据，生成变电站三维模型，并确定变电站三维模型中预设件的位置数据； 所述将所述变电站图像数据输入预训练的识别模型进行识别，确定预设件的位置信息，包括： 对所述变电站图像数据进行多次下采样处理，得到尺寸逐渐变小的下采样特征图； 对尺寸最小的下采样特征图进行多次上采样处理，得到尺寸逐渐增大的上采样特征图； 对尺寸最大的上采样特征图进行二次下采样及拼接处理，得到尺寸逐渐变小的融合特征图；所述融合特征图、所述下采样特征图、所述上采样特征图的尺寸一一对应； 将多个尺寸的融合特征图分别输入检测模块并进行汇总，得到变电站图像上的预设件的种类和位置信息。

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