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龙图腾网获悉中国华冶科工集团有限公司;张家口宣化华泰矿冶机械有限公司申请的专利伞钻设备的钻孔方法、装置、工控机及四臂伞钻获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119664236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411866992.6，技术领域涉及：E21B7/00；该发明授权伞钻设备的钻孔方法、装置、工控机及四臂伞钻是由何磊;崔喜旺;朱伟;臧冀川;周翔;赵金富;张磊;崔巍设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本伞钻设备的钻孔方法、装置、工控机及四臂伞钻在说明书摘要公布了：本发明提供伞钻设备的钻孔方法、装置、工控机及四臂伞钻，该方法包括：基于伞钻设备的位置、预设布孔图中所有待钻孔的位置，确定目标工作臂的钻孔集、钻孔集内设有待钻孔的打孔顺序，及待钻孔的钻孔信息；基于第一待钻孔的钻孔信息、安全高度距离、目标工作臂在当前位置的各个关节的关节值和预设完成时间，确定目标工作臂从当前位置运动到第一待钻孔的运行轨迹；当目标工作臂的钻头从当前位置运动到第一待钻孔的位置后，且推进压力达到第一预设值时，进行开孔；当开孔的推进深度达到第一预设深度时，进行钻孔；当钻孔深度达到预设钻孔深度时，停止钻孔，并控制目标工作臂运动到第二待钻孔，对第二待钻孔进行打孔。本发明可以提高钻孔的质量。

本发明授权伞钻设备的钻孔方法、装置、工控机及四臂伞钻在权利要求书中公布了：1.一种伞钻设备的钻孔方法，其特征在于，伞钻设备包括多个工作臂，钻孔方法包括： 基于伞钻设备的位置、预设布孔图中所有待钻孔的位置，确定目标工作臂的钻孔集，所述钻孔集内设有待钻孔的打孔顺序，及待钻孔的钻孔信息； 基于第一待钻孔的钻孔信息、安全高度距离、所述目标工作臂在当前位置的各个关节的关节值和预设完成时间，确定所述目标工作臂从所述当前位置运动到所述第一待钻孔的运行轨迹； 当所述目标工作臂的钻头从所述当前位置运动到所述第一待钻孔的位置后，且推进压力达到第一预设值时，进行开孔； 当开孔的推进深度达到第一预设深度时，进行钻孔； 当钻孔深度达到预设钻孔深度时，停止钻孔，并控制所述目标工作臂运动到第二待钻孔的位置，对所述第二待钻孔进行打孔；所述第二待钻孔为基于所述钻孔集内待钻孔的打孔顺序确定的所述第一待钻孔后相邻的一个待钻孔； 其中，所述确定所述目标工作臂从所述当前位置运动到所述第一待钻孔的运行轨迹，包括： 基于所述目标工作臂在当前位置的各个关节的关节值以及所述安全高度距离，控制所述目标工作臂运动到第一中间位置；其中，所述第一中间位置和所述当前位置仅距离地面的高度不同； 基于所述第一待钻孔的钻孔信息和所述安全高度距离，确定所述目标工作臂在第二中间位置时的各个关节的关节值；其中，所述第二中间位置和所述第一待钻孔的位置仅距离地面的高度不同； 基于所述第一中间位置的所述目标工作臂的各个关节的关节值、所述第二中间位置的所述目标工作臂的各个关节的关节值和所述预设完成时间，确定所述目标工作臂从所述当前位置运动到所述第二中间位置的运行轨迹； 当所述目标工作臂运动到所述第二中间位置后，控制所述目标工作臂的钻头从所述第二中间位置下降，直至补偿压力传感器的压力值达到第一预设压力值后，控制所述钻头停止下降。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国华冶科工集团有限公司;张家口宣化华泰矿冶机械有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区康定街1号1幢B2座；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。