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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种管幕法切割焊接机器人的协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411844883.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种管幕法切割焊接机器人的协同控制方法及装置是由王美霞;田聪;孙子正;孙浩程;马先凯设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管幕法切割焊接机器人的协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管幕法切割焊接机器人的协同控制方法及装置，涉及智能化施工技术领域。本发明先根据施工场地的地质参数，确定预设的管幕钢管的切割焊接的施工位置，从而根据施工位置确定所需切割焊接机器人的数量。再以切割焊接机器人的施工路径为优化变量，以管幕钢管内切割焊接的总施工时间最短为优化目标，构建协同控制模型。然后对协同控制模型求解，获取各切割焊接机器人的最优施工路径，并以此对管幕钢管内各切割焊接机器人进行协同控制。本发明实现了多个切割焊接机器人协同施工，提高了各切割焊接机器人的施工协同性和施工效率。

本发明授权一种管幕法切割焊接机器人的协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种管幕法切割焊接机器人的协同控制方法，其特征在于，包括： 根据施工场地的地质参数，确定预设的管幕钢管的切割焊接的施工位置；根据施工位置确定所需切割焊接机器人的数量； 以各切割焊接机器人的施工路径为优化变量，以各焊接机器人的移动速度小于或等于最大移动速度、单个焊接机器人的总运行时间小于或等于最长运行时间以及满足施工次序要求为约束，以管幕钢管内切割焊接的总施工时间最短为优化目标，构建协同控制模型；所述施工次序要求包括：切割焊接施工次序沿管幕钢管的长度方向进行、相邻管幕钢管的切割焊接采用跳焊方式以及任一管幕钢管两侧的切割焊接区段错开； 对协同控制模型求解，得到各切割焊接机器人的最优施工路径；根据各切割焊接机器人的最优施工路径，对管幕钢管内各切割焊接机器人进行协同控制； 所述对协同控制模型求解，得到各切割焊接机器人的最优施工路径，具体包括： 根据预设的切割焊接机器人的施工路径搜索范围，随机生成每个切割焊接机器人的施工路径，将生成的各切割焊接机器人的施工路径作为一种解对应的一个粒子的位置，并随机生成表征对所述解进行更新的所述粒子的速度，随机生成多个粒子形成粒子群； 根据每个粒子对应各切割焊接机器人的总施工时间，确定每个粒子的适应度；根据每个粒子的适应度值确定每个粒子对应的个体最优解和所有粒子对应的全局最优解； 根据每个粒子对应的个体最优解和所有粒子对应的全局最优解，对各粒子的速度和位置进行更新，并根据更新后各粒子的适应度对个体最优解和全局最优解进行更新； 通过多轮迭代对粒子群对应的解进行优化，直至达到预设迭代次数，将当前的全局最优解作为各切割焊接机器人的最优施工路径； 其中，以两根管幕钢管为一组构建一个优化子问题并求解，基于管幕钢管的增加以不断增加约束条件逐渐形成总的优化问题并逐渐求解。

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