买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119760285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411840834.3，技术领域涉及：G06F17/11；该发明授权一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法是由许杨剑;胡志伟;陈星;张欣杰;王一键;孟宪圻;张家辉;鞠晓喆设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明属于轨迹优化领域，公开了一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法，包括基于网格背景获取轨迹图像；提取轨迹图像中的初始轨迹点，并得到最终的实际轨迹点；根据胶液落点理论模型得到目标轨迹点的胶液落点偏移量；根据偏转角度对实际轨迹点进行偏转得到偏转轨迹点，根据目标轨迹点和偏转轨迹点得到补偿轨迹点；在补偿轨迹点上叠加胶液落点偏移量得到涂胶偏移轨迹点，并基于涂胶偏移轨迹点和目标轨迹点计算得到第一误差量；取第一误差量最小的补偿轨迹点作为优化后的目标轨迹点；则输出满足精度要求的优化后的目标轨迹点。本发明解决了高速运动状态下机械臂末端位置精度低的问题。

本发明授权一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法，其特征在于，所述机器人涂胶轨迹误差补偿方法，包括： 步骤1、基于网格背景获取机器人根据目标轨迹点进行涂胶的轨迹图像； 步骤2、提取轨迹图像中的初始轨迹点，通过有限单元法逆向求解方式对每一初始轨迹点进行矫正，采用B样条曲线对矫正后的初始轨迹点进行拟合得到最终的实际轨迹点； 步骤3、根据胶液落点理论模型得到目标轨迹点的胶液落点偏移量，其中，所述胶液落点理论模型，构建过程如下： 已知机器人的运动位置和运动时间间隔，机器人末端执行器的速度计算公式如下： ； 式中，表示第个目标轨迹点对应的机器人末端执行器的速度，表示第个目标轨迹点的坐标，表示第个目标轨迹点的坐标，表示运动时间间隔； 速度方向角的正弦值和余弦值计算公式如下： ； 式中，表示第个目标轨迹点对应的机器人末端执行器的速度方向角的正弦值，表示第个目标轨迹点对应的机器人末端执行器的速度方向角的余弦值； 已知胶液从喷头向下喷射的速度为，喷头到作业面的高度为，则胶液滴落的时间的计算公式如下： ； 式中，为重力加速度； 则胶液的偏离半径计算公式如下： ； 同时考虑高速工况下机器人机构变形的影响，取机构变形系数为，则胶液落点偏移量计算公式如下： ； 式中，表示第个目标轨迹点对应的胶液的偏离半径，表示在轴上的胶液落点偏移量，表示在轴上的胶液落点偏移量； 步骤4、根据偏转角度对实际轨迹点进行偏转得到偏转轨迹点，根据目标轨迹点和偏转轨迹点得到补偿轨迹点； 步骤5、在补偿轨迹点上叠加胶液落点偏移量得到涂胶偏移轨迹点，并基于涂胶偏移轨迹点和目标轨迹点计算得到第一误差量； 步骤6、持续增量更新偏转角度，并重新返回步骤4，直至偏转角度超过偏转范围，得到多个补偿轨迹点以及对应的第一误差量，取第一误差量最小的补偿轨迹点作为优化后的目标轨迹点； 步骤7、根据优化后的目标轨迹点控制机器人进行涂胶，并得到优化后的实际轨迹点，计算优化后的实际轨迹点与目标轨迹点之间的第二误差量，若第二误差量满足精度要求，则输出优化后的目标轨迹点，并结束；否则返回步骤1重新执行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。