江西科技师范大学赵秀娟获国家专利权
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龙图腾网获悉江西科技师范大学申请的专利一种多机械臂系统的控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141542B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411437109.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机械臂系统的控制方法、系统、设备及介质是由赵秀娟;谢孔昊;郎长胜;杨凡;万博洋;张正;唐靖设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多机械臂系统的控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机械臂系统的控制方法、系统、设备及介质，涉及多机械臂系统控制领域，包括：在非线性系统内，对每个机械臂使用复合扰动观测器估计每个机械臂的复合扰动状态；对每个机械臂分别使用局部状态观测器和分布式观测器，获得每个机械臂的局部状态观测误差和分布式观测误差；根据局部状态观测误差和分布式观测误差确定每个机械臂一致有界状态；根据复合扰动状态和一致有界状态让非线性系统保持稳定运行，能够实现非线性系统的一致性跟踪控制。本发明能够实现多机械臂系统的精准控制。
本发明授权一种多机械臂系统的控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多机械臂系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建由一个领导者机械臂通过信息交互方式领导多个跟随者机械臂进行运动的非线性系统； 在非线性系统内，对每个机械臂使用复合扰动观测器估计每个机械臂的复合扰动状态；对每个机械臂分别使用局部状态观测器和分布式观测器，获得每个机械臂的局部状态观测误差和分布式观测误差；根据局部状态观测误差和分布式观测误差确定每个机械臂一致有界状态； 根据复合扰动状态和一致有界状态让非线性系统保持稳定运行，能够实现非线性系统的一致性跟踪控制，所述一致性跟踪控制用于表示所有机械臂能够实现一致性运动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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