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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利机械臂及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223044580U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422230575.4，技术领域涉及：B25J18/00；该实用新型机械臂及人形机器人是由武传标;肖健;刘益彰设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，具体公开了一种机械臂及人形机器人，机械臂包括大臂组件、小臂组件、肩关节以及肘关节；大臂组件通过肩关节与机器人躯干连接，小臂组件通过肘关节与大臂组件连接；大臂组件包括与肩关节连接的上大臂以及与肘关节连接的下大臂；上大臂与下大臂转动连接。本申请提供一种能够实现各种动作的简化机械臂，整体共具有四个自由度，有效缩减机械臂的制造成本，减小机械臂的重量与尺寸。

本实用新型机械臂及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂100，配置于机器人躯干101上，其特征在于，所述机械臂100包括大臂组件102、小臂组件103、肩关节104以及肘关节105；所述大臂组件102通过肩关节104与所述机器人躯干101连接，所述小臂组件103通过肘关节105与所述大臂组件102连接；所述大臂组件102包括与所述肩关节104连接的上大臂128以及与所述肘关节105连接的下大臂129，所述上大臂128与所述下大臂129转动连接； 所述肘关节105包括设置在所述下大臂129上且驱动所述小臂组件103转动的第一驱动电机106，所述小臂组件103的转动轴线与所述大臂组件102轴向垂直； 所述大臂组件102还包括设置在所述上大臂128上且驱动所述下大臂129转动的第二驱动电机107，所述下大臂129的转动轴线与所述大臂组件102轴向一致； 所述肩关节104包括与所述机器人躯干101连接的肩部夹持件108，以及设置在所述肩部夹持件108上且驱动所述上大臂128转动的第三驱动电机109，所述上大臂128的转动轴线与所述小臂组件103的转动轴线以及所述下大臂129的转动轴线均垂直设置； 所述肩关节104还包括设置在所述机器人躯干101上且驱动所述肩部夹持件108转动的第四驱动电机110，所述肩部夹持件108的转动轴线与所述上大臂128的转动轴线垂直。

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