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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种自驱动式水下机器人避障装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223051661U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422165781.1，技术领域涉及：G05D1/43；该实用新型一种自驱动式水下机器人避障装置是由刘博祯;李春蕾;宋永欣设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自驱动式水下机器人避障装置在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种自驱动式水下机器人避障装置。本装置安装在水下机器人上，包括：水下碰撞检测器和碰撞信号处理器，水下碰撞检测器包括触须、限位器、鱼眼轴承、轴承座、法兰、弹簧、套环、接触电极、方位电极、参考电极、外壳和进水口；碰撞信号处理器包括触须控制器、上位机、水下碰撞检测器及舵机；触须控制器通过控制舵机来控制触须摆动，触须控制器和水下机器人主控器进行通信，根据碰撞信号将相关指令传递至水下机器人主控器控制机器人运动，实现避障；上位机显示碰撞信号和触须的角度。本装置利用接触电极与方位电极接触产生的离电信号实现碰撞检测，检测器与海水相通且无需通电，避免传统电子式检测需水密封和耐静水压力的不足。

本实用新型一种自驱动式水下机器人避障装置在权利要求书中公布了：1.一种自驱动式水下机器人避障装置，其特征在于，安装在水下机器人上，包括：水下碰撞检测器和碰撞信号处理器，其中： 水下碰撞检测器，包括触须1、限位器2、鱼眼轴承3、轴承座4、法兰5、弹簧6、套环7、接触电极8、方位电极9、参考电极10、外壳11和进水口12；其中： 鱼眼轴承3、套环7和接触电极8固定于触须1上，限位器2、轴承座4与鱼眼轴承3紧密固定，法兰5前侧与轴承座4后侧相连，弹簧6连接法兰5和套环7，方位电极9和参考电极10分别固定于外壳11内侧面与底面，外壳11与法兰5相连，进水口12设置于外壳11侧表面； 碰撞信号处理器，包括触须控制器14、水下碰撞检测器15上位机16、以及舵机17；其中： 触须控制器14和水下机器人主控器13进行通信，触须控制器14对上位机16和水下碰撞检测器15产生的信号进行处理，将指令传递至水下机器人主控器13；触须控制器14控制水下碰撞检测器运动，水下机器人主控器13控制机器人运动；水下碰撞检测器15用于检测触须碰撞信号，对碰撞信号进行放大；上位机16用于显示水下机器人的碰撞状态和触须1的状态，并根据显示的状态信息，反馈水下机器人的状态并下达水下机器人和触须1动作的指令。

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