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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116039629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310064511.9，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质是由李威;杨硕炜;张润生;张宇程设计研发完成，并于2023-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法通过至少一轮迭代过程对车辆进行纵向控制。其中，第i轮迭代过程包括：获取实际状态量；获取终端代价，终端代价是基于第i‑1轮迭代过程中确定的多个预测状态量确定的；预测状态量包括车辆的预测位移和预测速度；基于实际状态量以及终端代价，确定规划控制模型；基于规划控制模型，对车辆进行纵向控制。由于车辆在确定规划控制模型时，会同时考虑车辆当前的实际状态量以及之前迭代过程中确定出的预测状态量，使得车辆确定出的控制量能够更加靠近全局最优解，有效降低了控制系统的控制误差和超调，提升了车辆的纵向跟踪精度。

本发明授权车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过至少一轮迭代过程对车辆进行纵向控制；其中，至少一轮所述迭代过程中的第i轮迭代过程包括如下步骤，i为正整数： 获取实际状态量，所述实际状态量包括所述车辆的实际位移和实际速度； 获取终端代价，所述终端代价是基于第i-1轮迭代过程中确定的多个预测状态量确定的，用于表征所述车辆行驶至目标终点所需的行驶代价；所述预测状态量包括所述车辆的预测位移和预测速度； 基于所述实际状态量以及所述终端代价，确定规划控制模型；其中，所述基于所述实际状态量以及所述终端代价，确定规划控制模型，包括：获取预设的路径规划算法确定出的N个规划状态量以及对应的N个规划加速度；获取控制序列，所述控制序列包括N个预测加速度；所述控制序列包括的N个所述预测加速度按照其对应的时刻依次顺序排列；基于所述控制序列以及所述实际状态量，确定N-1个预测状态量；基于所述实际状态量、N-1个所述预测状态量、N个所述规划状态量、N个所述规划加速度、所述控制序列以及所述终端代价，确定所述规划控制模型； 基于所述规划控制模型，对所述车辆进行纵向控制；其中，所述基于所述规划控制模型，对所述车辆进行纵向控制，包括：对所述规划控制模型中的所述控制序列进行优化求解，确定目标控制序列；将所述目标控制序列中的第一个值确定为目标加速度，所述目标加速度表征加速度的期望值；基于所述目标加速度，对所述车辆进行纵向控制。

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