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龙图腾网获悉江苏骠马智能工业设计研究有限公司申请的专利一种可复合驱动的替代故障行走轮的轮式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310044089.0，技术领域涉及：B62D61/10；该发明授权一种可复合驱动的替代故障行走轮的轮式机器人是由李志明;季松林;陈键;陈银设计研发完成，并于2023-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可复合驱动的替代故障行走轮的轮式机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及变电站智能巡检机器人技术领域，具体公开了一种可复合驱动的替代故障行走轮的轮式机器人，本发明通过设计一个替代轮转换机构，替代轮转换机构和正常的两车轮组成三轮差速驱动系统，一旦一组坏了之后，另外一组驱动系统可自动切换替补。本发明通过设置故障行走复用机构，故障行走复用机构将故障用的直线滑动机构和驱动所述车轮组件的车轮驱动电机复合形成行走故障复用单元，这样驱动车轮折叠翻转的直线滑动机构、替代轮转换机构和丝杆螺母翻折机构，只需要通过机器人本身的车轮驱动电机来进行驱动，不需要设置额外的驱动设备，就可实现车轮折叠翻转。

本发明授权一种可复合驱动的替代故障行走轮的轮式机器人在权利要求书中公布了：1.一种可复合驱动的替代故障行走轮的轮式机器人，包括车体底盘和设置在所述车体底盘上的四个车轮组件，其特征在于：四个所述车轮组件均连接有可带动车轮折叠翻转的丝杆螺母翻折机构； 所述车体底盘上设置有直线滑动机构和替代轮转换机构，所述直线滑动机构安装于所述车体底盘的底部中间，所述直线滑动机构上设有可沿着直线滑动机构滑动的替代轮转换机构； 所述直线滑动机构和所述车轮组件之间设有故障行走复用机构，所述故障行走复用机构将故障用的直线滑动机构和驱动所述车轮组件的车轮驱动电机复合形成行走故障复用单元； 当其中一个所述车轮故障时，所述直线滑动机构带动替代轮转换机构运动到故障的车轮的一侧，所述替代轮转换机构与丝杆螺母翻折机构连接在一起，由所述替代轮转换机构带动丝杆螺母翻折机构运动，所述丝杆螺母翻折机构将故障的车轮翻转向上，由替代轮转换机构和正常的车轮一起带动轮式机器人行走； 所述故障行走复用机构包括中间连接组件和复用离合组件，所述中间连接组件的一端连接所述直线滑动机构，所述中间连接组件的另一端连接所述复用离合组件，所述复用离合组件设置在所述车轮组件上。

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