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龙图腾网获悉大连大学申请的专利一种仿生机器鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115973380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310057055.5，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种仿生机器鱼是由蓝健;魏德军设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生机器鱼在说明书摘要公布了：一种仿生机器鱼，属于仿生机器人技术领域，鱼头左上盖与鱼头主体合页连接，鱼头右上盖与鱼头主体合页连接，鱼头左上盖与鱼头右上盖通过磁铁吸附相连，第一上半体和第一下半体通过四个不同曲度的第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件螺栓连接，第二上半体和第二下半体通过四个不同曲度的第五连接件、第六连接件、第七连接件、第八连接件螺栓连接，鱼头主体、第一鱼身装置、第二鱼身装置、鱼尾依次相连，第二鱼身装置通过螺栓与鱼尾相连。本发明舵机通过连杆作用再而控制鱼身摆动可以实现单舵机控制双关节角度运动，本发明结构简单，且具有逼真的仿生效果。

本发明授权一种仿生机器鱼在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器鱼，其特征在于，包括鱼头主体1、鱼头左盖上盖2、鱼头右上盖8，鱼头左盖上盖2与鱼头主体1合页连接，鱼头右上盖8与鱼头主体1合页连接，鱼头左盖上盖2与鱼头右上盖8通过磁铁吸附相连，还包括第一鱼身装置和第二鱼身装置，第一鱼身装置包括第一上半体7和第一下半体3，第一下半体3与鱼头主体1相连，第一上半体7与鱼头左盖上盖2、鱼头右上盖8相连，第一上半体7和第一下半体3通过不同曲度的第一连接件15、第二连接件19、第三连接件30、第四连接件37螺栓连接，第二鱼身装置包括第二上半体6和第二下半体4，第二上半体6和第二下半体4通过不同曲度的第五连接件20、第六连接件21、第七连接件22、第八连接件36螺栓连接，鱼头主体1、第一鱼身装置、第二鱼身装置、鱼尾5依次相连，第二鱼身装置通过螺栓与鱼尾5相连，第一下半体3和第二下半体4之间活动连接，第二上半体6和第一上半体7之间活动连接，第一鱼身装置中设置摆动装置，所述摆动装置包括中板16、第二固定件17、末板18、连杆一23、连杆二24、连杆固板26、第二舵机27、支撑件二28、支撑件29，用来固定第二舵机27的第二固定件17与第一固定件9的另一端螺栓相连，中板16的一端与第一下半体3螺栓相连，中板16的另一端与鱼头主体1活动连接，第二固定件17固定在中板16上，第二固定件17通过三个支撑件29与连杆固板26螺栓相连，连杆固板26上设置有第二舵机盘271穿过的通孔，连杆固板26固定设置支撑件二28，支撑件二28与连杆二24的一端活动连接，第二舵机27通过第二舵机盘271与连杆一23的一端固定连接，连杆一23上设置第一滑轨251，第一滑轨251与连杆二24另一端固设的圆柱杆活动连接，第二上半体6的上方内部设置第二滑轨252，连杆一23另一端固设的圆柱杆与第二滑轨252相连，末板18的一端与第一下半体3活动连接，末板18的另一端与第二下半体4固定连接。

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