南京航空航天大学赵振华获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种飞翼无人机姿态系统谐波干扰抑制与主动容错方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184826B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310032945.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种飞翼无人机姿态系统谐波干扰抑制与主动容错方法是由赵振华;顾子箫;姜斌;曹东;祖家奎设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种飞翼无人机姿态系统谐波干扰抑制与主动容错方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞翼无人机姿态系统谐波干扰抑制与主动容错方法，首先建立受舵面故障和谐波干扰影响的飞翼无人机姿态系统受扰动力学模型；其次基于谐波观测器技术设计滚转、俯仰、偏航三通道观测器，实现对集总干扰的估计；而后基于集总干扰估计信息，在基准非线性动态逆控制算法的基础上重构复合非线性动态逆控制器；最后基于伪逆法控制分配技术，将期望力矩转化为飞翼无人机的舵面偏转量。本发明将舵面故障影响视为干扰，而后充分利用干扰频率信息，设计谐波干扰观测器，实现集总干扰的高精度估计，并通过干扰估计前馈的形式实现干扰的有效补偿，抑制了多源谐波干扰和故障对飞翼无人机控制性能的影响，提高了飞翼无人机的飞行性能。
本发明授权一种飞翼无人机姿态系统谐波干扰抑制与主动容错方法在权利要求书中公布了：1.一种飞翼无人机姿态系统谐波干扰抑制与主动容错方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立受舵面故障和谐波干扰影响的飞翼无人机姿态系统受扰动力学模型，获取飞翼无人机姿态系统跟踪误差动态； 2基于谐波观测器技术设计飞翼无人机受扰姿态系统滚转、俯仰、偏航三通道观测器； 3针对飞翼无人机姿态系统跟踪误差动态，结合谐波观测器干扰估计信息，构建飞翼无人机复合非线性动态逆姿态控制器，获取虚拟控制量； 4基于伪逆法将期望力矩转化为飞翼无人机的舵面偏转量； 所述步骤2实现过程如下： 其中，Γn表示无舵面故障下的标称气动力矩，为谐波观测器动态，Kω＝diag{ωx，ωy，ωz}表示谐波干扰的频率矩阵；分别为Z1，Z2，Z3的导数，为DA的估计值，DA表示集总干扰，L1，L2，L3为谐波观测器增益，其具体形式如下：
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