上海航翼高新技术发展研究院有限公司;国营芜湖机械厂任俊获国家专利权
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龙图腾网获悉上海航翼高新技术发展研究院有限公司;国营芜湖机械厂申请的专利一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214508B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310031860.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法是由任俊;李聪;曹亚琴;廖春云;张峰;肖鹏设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法，用于对待扫描物体自动三维扫描，包括计算机和机械臂，所述计算机控制连接机械臂，所述机械臂运动端设有三维扫描仪和深度相机，所述三维扫描仪和深度相机通讯连接至计算机。结合深度相机进行路径解析实现完全自动轨迹路径生成，保证了扫描轨迹的高质量可靠性；对于任何有拥有设计模型的物体，本申请均能实现自动路径规划，重复循环扫描同型号部件；通过移动驱动件为机械臂增加一个自由度，扩大了扫描范围，避免了扫描盲区，减小了被扫描物体在尺寸方面的限制。
本发明授权一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂三维自动扫描装置，其特征在于，用于对待扫描物体7自动三维扫描，包括计算机1和机械臂3，所述计算机1控制连接机械臂3，所述机械臂3运动端设有三维扫描仪6和深度相机8，所述三维扫描仪6和深度相机8通讯连接至计算机1； 深度相机8获取待扫描物体7被拍摄面的空间三维坐标，换算得到待扫描物体7被拍摄面的局部点云数据； 局部点云数据与待扫描物体7的设计模型进行拟合，计算得到待扫描物体7在世界坐标系中的粗略位置； 根据待扫描物体7在世界坐标系中的位置计算三方向坐标轴两端的边界点，利用这些边界点生成使待扫描物体7包含在内的长方体包络面； 生成围绕在长方体包络面特定安全距离d的离散坐标点，并标记这些离散点的先后到达顺序，生成机械臂3的运动路径； 机械臂3带动三维扫描仪6按照运动路径执行三维扫描动作，携带三维扫描仪6对待扫描物体7进行完整扫描。
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