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龙图腾网获悉中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司申请的专利可拖挂重型载运车的转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116001910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211706028.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权可拖挂重型载运车的转向控制方法是由赵军科;余文明;李开琼;王旭东;张涛;候绪超;张亚军;刘天佑设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本可拖挂重型载运车的转向控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可拖挂重型载运车的转向控制方法，包括：接收用户的控制指令以确定当前转向模式；利用每个轮组上安装的角度传感器采集相应位置的初始转向角信息；根据目标传感信息、当前车速，所有初始转向角信息生成操作指令；主控制器将操作指令分解为能被转向系统中各个部件执行的子命令；转向系统中各个部件响应于与其对应的子命令以使可拖挂重型载运车能按照当前转向模式进行行驶。本发明轮组每轴线转向机构上均布置了角度传感器，角度传感器可以实现感知各轴线的转向角度，上传角度信号到控制器，控制器根据三个轴线各种的角度状态，发出控制指令控制三个轴线对应的转向比例阀，从而控制对应的转向油缸进行动作，实现多种转向模式。

本发明授权可拖挂重型载运车的转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可拖挂重型载运车的转向控制方法，其特征在于，包括： 接收用户的控制指令以确定当前转向模式； 利用每个轮组上安装的角度传感器采集相应位置的初始转向角信息； 根据目标传感信息、当前车速，所有所述初始转向角信息生成操作指令； 主控制器将所述操作指令分解为能被转向系统中各个部件执行的子命令； 所述转向系统中各个部件响应于与其对应的所述子命令以使可拖挂重型载运车能按照所述当前转向模式进行行驶；所述转向系统包括： 多个转向比例阀，在每根轴线上均设置有一个所述转向比例阀以能调整对应轴的转向角度； 多个转向回正比例阀，在每根轴线上均设置有一个所述转向回正比例阀； 多个悬架升降比例电磁阀，在前车和后车的左前、左后、右前、右后均设置有一个所述悬架升降比例电磁阀； 多个加载油缸电磁阀，用于滑移、摆动； 多个回转马达正反转电磁阀，用于控制车身旋转至指定位置；所述目标传感信息包括通过以下传感器采集的至少一种传感信息：车辆倾斜角度传感器、悬架压力传感器和悬架高度传感器；所述转向模式包括： 牵引转向模式，包括高速牵引转向模式、中低速牵引转速模式、极限弯道牵引转向模式； 自行转向模式，包括前车转向模式、后轴转向模式、原地回转模式、蟹行模式、八字转向模式； 后车自行模式，包括单车前轴转向模式、单车后轴转向模式、单车八字转向模式、单车蟹行转向模式； 其中，所述前车转向模式、所述后轴转向模式、所述蟹行模式、所述八字转向模式均包括小转角和大转角两种子模式；所述前车和所述后车沿车长方向均间隔设置有三根轴线，每根轴线上均具有两个轮组；通过控制以下条件设定高速牵引转向模式： 牵引车与前车自由铰接； 前车与载货平台转盘浮动，前车第1轴锁定，第2轴、3轴随动转向； 后车与载货平台转盘锁定，后车转角为0，后车的三轴均为对中锁定状态，且轮组转角为0；所述前车和所述后车沿车长方向均间隔设置有三根轴线，每根轴线上均具有两个轮组；通过控制以下条件设定中低速牵引转速模式： 牵引车与前车自由铰接； 前车与载货平台转盘浮动，前车第1轴锁定，第2轴、第3轴随动转向； 后车与载货平台转盘锁定，后车转角为0，轮组转角跟随牵引角主动转向，且轮组转角不为0；所述前车和所述后车沿车长方向均间隔设置有三根轴线，每根轴线上均具有两个轮组；通过控制以下条件设定中极限弯道牵引转向模式： 牵引车与前车自由铰接； 前车与载货平台转盘浮动，前车后两轴随动，且前车转角0； 后车转角跟随前车转角同大小反方向旋转，轮组转角跟随牵引角主动转向，且轮组转角不为0；所述前车和所述后车沿车长方向均间隔设置有三根轴线，每根轴线上均具有两个轮组；通过控制以下条件设定中大转角前车转向模式： 遥控操作，选择大转角按钮； 前车与载货平台自由铰接，后车与载货平台锁定，后车转角为0； 前车车轮转向行走，后车最后一轴车轴锁定；所述前车和所述后车沿车长方向均间隔设置有三根轴线，每根轴线上均具有两个轮组；通过控制以下条件设定原地回转模式： 前车、后车通过载货平台动力转盘顺时针旋转至两车平行状态，且前车转角和后车转角均为90°； 遥控操作让载货平台的动力转盘锁定； 前车、后车的轮组转角均为0，两车驱动联动，遥控操作原地回转模式以使车辆行走；所述前车和所述后车沿车长方向均间隔设置有三根轴线，每根轴线上均具有两个轮组； 通过控制以下条件设定小转角八字转向模式：遥控操作，未选择大转角按钮，默认为小转角；前车、后车与载货平台动力转盘浮动，后车跟随前车行驶，行驶时前车转角和后车转角的角度相反，行驶方向相同；和或 通过控制以下条件设定单车蟹行转向模式：单车自行走状态；所有轴线轮组控制转向，并且转向角度相同，行走方向一致； 其中，牵引角为牵引车与前车铰接处为旋转中心，牵引车与牵引座的夹角α； 前车转角为前车与货台自由铰接处为旋转中心，前车与货台中轴夹角α1； 后车转角为后车与货台自由铰接处为旋转中心，前车与货台中轴夹角α2； 轮组转角为轮组与中轴夹角β。

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