合肥工业大学任明仑获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利车辆轨迹预测方法、装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115782917B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211435232.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆轨迹预测方法、装置、存储介质和电子设备是由任明仑;周俊杰;吴淑慧设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆轨迹预测方法、装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆轨迹预测方法、装置、存储介质和电子设备，涉及车辆轨迹预测技术领域。本发明实施例在对目标车辆的变道轨迹进行预测时，基于跟驰模型获取目标车辆在预测时长内的位移和目标车辆在变道完成时长内的位移，随后根据求得的位移选取用于构建变道预测路径的若干个控制点，并采用贝塞尔函数对控制点进行插值，得到第一变道预测路径，再根据基于变道预测终点和终点控制点之间的车道中心线得到补充路径，最终得到第二变道预测路径，最后再利用跟驰模型获取各个路径点的速度，使得最终得到的变道预测轨迹与实际车辆行驶轨迹点较为符合、偏差较小，更有利于自动驾驶车辆进行准确决策，进而保障行车安全。
本发明授权车辆轨迹预测方法、装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，该方法包括： 获取目标车辆的行为意图； 当目标车辆的行为意图为变道时，基于跟驰模型获取目标车辆在预测时长内的位移和目标车辆在变道完成时长内的位移；且预测时长大于变道完成时长； 基于目标车辆在变道完成时长内的位移获取若干控制点，所述控制点包括起点控制点、终点控制点以及若干中间控制点，且控制点均位于车道中心线上；再基于贝塞尔函数对控制点进行插值获取第一变道预测路径； 基于虚拟点和目标车辆在预测时长内的位移获取变道预测终点；所述虚拟点为目标车辆的相邻车道中心线上距目标车辆最近的点； 基于变道预测终点和终点控制点之间的车道中心线得到补充路径； 将第一变道预测路径与补充路径拼接得到第二变道预测路径； 基于跟驰模型获取第二变道预测路径中的各个路径点的速度，得到变道预测轨迹。
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