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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211434534.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法是由李虎;谢远龙;王书亭;张鸿洋;王宇翔;王超;熊体凡;吴昊设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于机械臂运动控制相关技术领域，其公开了一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：1基于运动学模型及绳索驱动机械臂的机构动力学模型推导末端至电机的逆运动学模型和逆动力学模型，以构建末端‑电机指令转换器，用于将规划的末端指令和期望的关节转矩转换为电机的角度和负载指令；2构建伺服电机驱动系统的T‑S模糊模型，以实现伺服电机驱动系统的动态特性解耦表征；3设定虚拟参考输入，将轨迹跟踪问题转化为系统镇定问题；4利用非并行分布补偿控制机制设定模糊状态反馈控制器，并调节系统的位置、转速和力矩，以跟踪给定指令。本发明提高了系统的响应速度。

本发明授权一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1基于末端-关节、关节-绳索、绳索-电机映射层的运动学模型及绳索驱动机械臂的机构动力学模型推导末端至电机的逆运动学模型和逆动力学模型，以构建末端-电机指令转换器，用于将规划的末端指令和期望的关节转矩转换为电机的角度和负载指令； 2构建伺服电机驱动系统的T-S模糊模型，以实现伺服电机驱动系统的动态特性解耦表征；其中，T-S模糊模型的表达式为： 式中， xzt＝[iqtidtωtθt]T表示系统状态变量矩阵，νt＝[VqVd]T表示系统控制变量矩阵，εzt＝Tl表示系统扰动变量、Azi、Bz和Dz表示具有合适维度的系数矩阵，同时，id和iq分别是d轴、q轴电流，ω为电机的电角速度、θ为电机的电角度、Vd和Vq分别为d轴、q轴电压，Tl为负载转矩；hiω表示第i条模糊规则的权重；Vd和Vq是d-q轴电压；ξ、Rs、Jm、Bf和λm分别为电机极对数、定子电阻、转动惯量、粘性摩擦系数和磁通量；L为定子电感； 3设定虚拟参考输入，将轨迹跟踪问题转化为系统镇定问题； 4利用非并行分布补偿控制机制设定模糊状态反馈控制器，并调节系统的位置、转速和力矩，以跟踪给定指令。

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