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龙图腾网恭喜中国人民解放军军事科学院国防工程研究院申请的专利基于扫描线和滑动最小二乘拟合的道路点云提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114330425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111551873.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于扫描线和滑动最小二乘拟合的道路点云提取方法是由李春海;魏丽娟;朱海峰;周校;余松林设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扫描线和滑动最小二乘拟合的道路点云提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于扫描线和滑动最小二乘拟合的道路点云提取方法，包括以下步骤：扫描线重构；POS系统距离道路面高度的精确估计；道路面种子点的稳健提取；道路面点的完整稳健提取；基于扫描线的高效道路面点提取方法本发明逐扫描线进行道路面点云提取，提高道路面点提取的效率；充分利用先验知识，为道路面点的稳健提取奠定了基础；道路面种子点的稳健提取，基于扫描线中备选点的临界行最种子点备选点进行聚类，有效的提高了道路面种子点提取的稳健性；采用滑动加权最小二乘拟合局部道路点，确定了拟合方法和定权方法，该方法能够有效的实现扫描线中道路面点的局部最佳拟合并实现稳健的完整道路面点提取。

本发明授权基于扫描线和滑动最小二乘拟合的道路点云提取方法在权利要求书中公布了：1.基于扫描线和滑动最小二乘拟合的道路点云提取方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、扫描线重构：根据每一个激光点在扫描仪坐标系下的扫描角，将原始激光点云重建为不同的扫描线； S2、POS系统距离道路面高度的精确估计：POS系统与地面之间存在固定的高差HD，而后通过计算获得精确的高度； S3、道路面种子点的稳健提取：基于S2中的POS数据计算，而后进行种子点的提取； S4、道路面点的完整稳健提取：基于S3获得的种子点进行拟合生长，而后获得道路面点，具体操作方法为： 基于滑动加权最小二乘的局部道路面直线拟合，将每一条扫描线的点转换到扫描线坐标系，扫描线坐标系以S3中提取的道路面点种子点的中点作为坐标原点，以沿着扫描线方向为X轴，垂直于X轴竖直向上为Y轴，转换到扫描线坐标系后，S3中所提取的道路面种子点在扫描线坐标系下的坐标用rixi,yi表示，下一点需要判定是否为道路面点的点为p，距离p最近的点为r1，则最佳拟合p处所在局部道路面的直线可通过最小化式4获得： lx＝ax+b3 式4中，xi、yi为当前道路面种子点在扫描线坐标系下的坐标，wi为点rixi,yi的权重，权重wi通过指数权重函数获得： 式5中，di是点ri到点r1的距离，根据式5计算的权重可保证最接近p的点r1的权重为1，而其它点的权重则小于1，且距离p点越远，其权重越小，h是控制多远距离范围内的点对所拟合的直线有影响的参数。

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