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龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利手装置以及工件处理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115052719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180013279.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权手装置以及工件处理系统是由饭岛浩设计研发完成，并于2021-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本手装置以及工件处理系统在说明书摘要公布了：手装置安装于机器人臂，并把持绕扭转轴线扭转的工件，手装置具备：基座12，其安装于机器人臂；以及把持部11，其以绕规定的旋转轴线A旋转自如的方式支撑于基座12，并把持工件，把持部11以扭转轴线大致沿着规定的旋转轴线A的方式在规定的旋转轴线A上把持工件，并随着作用于工件的绕规定的旋转轴线A的切线方向的外力，在工件的扭转方向上旋转。

本发明授权手装置以及工件处理系统在权利要求书中公布了：1.一种手装置，其安装于机器人臂，并把持绕扭转轴线扭转的工件， 所述手装置的特征在于，具备： 基座，其安装于所述机器人臂；以及 把持部，其以绕规定的旋转轴线旋转自如的方式支撑于该基座，并把持所述工件， 该把持部以所述扭转轴线大致沿着所述规定的旋转轴线的方式在所述规定的旋转轴线上把持所述工件，并随着作用于所述工件的绕所述规定的旋转轴线的切线方向的外力，在该工件的扭转方向上旋转， 所述手装置还具备： 可动部件，其在与所述规定的旋转轴线正交的径向上配置在所述把持部的外侧； 驱动部，其使所述可动部件相对于所述把持部在与所述规定的旋转轴线正交的规定的移动方向上移动；以及 一对限位件以及制动部，一对限位件以及制动部设置于所述可动部件，且一对限位件与制动部配置于在所述移动方向上隔着所述把持部彼此对置的位置， 在所述把持部的外表面设置有一对突出部，所述一对突出部在绕所述规定的旋转轴线的圆周的切线方向上相互反方向地从所述外表面突出， 通过所述驱动部使所述可动部件移动，来切换原点复位状态、自由旋转状态以及旋转锁定状态， 所述原点复位状态是通过所述一对限位件同时与一对突出部接触而将所述把持部绕所述规定的旋转轴线的旋转位置复位到规定的原点位置的状态， 所述自由旋转状态是通过所述一对限位件分别在周向上与所述一对突出部抵接而将所述把持部的旋转限制在规定的角度范围内的状态， 所述旋转锁定状态是通过所述制动部压靠于所述把持部的外表面而使所述把持部的旋转被锁定的状态。

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