买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜ABB瑞士股份有限公司申请的专利用于校准的方法和电子设备、系统和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114930259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080092716.2，技术领域涉及：G05B19/401；该发明授权用于校准的方法和电子设备、系统和计算机可读介质是由方心宇;毛翊超;陆麒;张佳帆设计研发完成，并于2020-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于校准的方法和电子设备、系统和计算机可读介质在说明书摘要公布了：公开了一种用于时间校准的方法、电子设备、系统及计算机可读介质。该方法600包括响应于从传感器接收到指示工具与将由机器人利用工具操作的对象的偏差的感测数据，触发机器人执行多个变换，每个变换导致工具在参考位置处接触对象610；基于从机器人接收到的反馈数据，确定在多个变换之后握持工具或对象的机器人的关节的关节位置，反馈数据记录机器人的多个变换620；并且至少部分地基于关节位置和参考位置来确定工具和机器人之间的位置关系630。以这种方式，可以实现一种视觉伺服方法，从而可以定义工具坐标系，并自动校准工具。

本发明授权用于校准的方法和电子设备、系统和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种校准方法，包括： 响应于从传感器接收到指示工具与将由机器人利用所述工具操作的对象的偏差的感测数据，触发所述机器人自动执行多个变换，其中所述多个变换包括所述机器人的关节从初始姿势到不同的变换后姿势的变换，每个变换导致所述工具在参考位置处接触所述对象； 接收来自所述机器人的反馈数据，所述反馈数据记录所述机器人的所述多个变换； 从所述反馈数据中获得在一组变换后姿势中的所述机器人的所述关节在机器人坐标系中的第一多个坐标参数，所述机器人在执行所述多个变换之后具有所述一组变换后姿势； 基于所述关节的所述第一多个坐标参数来确定在所述多个变换之后握持所述工具或所述对象的所述机器人的所述关节在所述机器人坐标系中的关节位置； 基于所述感测数据来确定在所述一组变换后姿势中的所述机器人的所述关节在传感器坐标系中的第二多个坐标参数； 基于所述第一多个坐标参数和所述第二多个坐标参数，确定所述传感器坐标系和所述机器人坐标系之间的映射； 基于所述感测数据来确定所述参考位置在所述传感器坐标系中的第一参考位置信息； 基于所述第一参考位置信息和所述映射来确定所述参考位置在所述机器人坐标系中的第二参考位置信息； 基于所述第二参考位置信息来确定所述机器人坐标系中的第一工具位置信息；以及至少部分地基于所述第一工具位置信息和所述第一多个坐标参数来确定所述工具和所述机器人之间的位置关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人ABB瑞士股份有限公司，其通讯地址为：瑞士巴登；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。