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龙图腾网恭喜之江实验室申请的专利基于组合空间约束的地磁轮廓匹配方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510554628.4，技术领域涉及：G01C21/08；该发明授权基于组合空间约束的地磁轮廓匹配方法、装置及介质是由刘洋;施航;马嘉;兰昆艳;缪锐;孙沁璇;袁勇;朱琦;庞心健设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于组合空间约束的地磁轮廓匹配方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于组合空间约束的地磁轮廓匹配方法、装置及介质，该方法包括：获取可能匹配点以及包括参考磁场向量、测量磁场向量和匹配点位置信息的导航定位参数。根据导航定位参数，确定可能匹配点的组合空间约束相似度；并将相似度最小值对应的可能匹配点作为候选点。组合空间约束相似度的构成要素包括磁场差异相似度和连续性相似度。以候选点为中心缩小搜索区域，进行循环迭代，直至满足迭代条件为止；将最后一次迭代得到的候选点作为目标匹配位置。由此，在计算相似度时，综合考虑磁场差异和空间连续性多个方面的组合空间约束，以便确定与实际轨迹更接近的候选点，从而增强匹配结果的空间连续性，提高地磁匹配导航的精度和可靠性。

本发明授权基于组合空间约束的地磁轮廓匹配方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于组合空间约束的地磁轮廓匹配方法，其特征在于，所述方法包括： 在惯导系统周围进行网格搜索，得到多个可能匹配点； 获取导航定位参数；其中，所述导航定位参数包括所述可能匹配点的参考磁场向量、测量磁场向量和匹配点位置信息； 根据所述导航定位参数，确定所述可能匹配点的组合空间约束相似度；所述组合空间约束相似度的构成要素包括用于表征磁场差异的磁场差异相似度和用于表征空间位置连续性的连续性相似度； 将所述组合空间约束相似度最小值对应的可能匹配点作为候选点； 以所述候选点为中心，缩小搜索区域，进行循环迭代搜索，直至满足迭代条件为止；并将最后一次迭代得到的候选点作为目标匹配位置； 所述导航定位参数还包括所述惯导系统的惯导位置信息；所述构成要素还包括用于表征匹配轨迹与惯导轨迹差异的惯导轨迹差异相似度； 所述根据所述导航定位参数，确定所述可能匹配点的组合空间约束相似度，包括： 根据所述参考磁场向量和所述测量磁场向量，确定所述磁场差异相似度； 根据上一时刻的目标匹配位置和所述匹配点位置信息，确定所述连续性相似度； 根据所述惯导位置信息和所述匹配点位置信息，确定所述惯导轨迹差异相似度； 基于所述磁场差异相似度、所述连续性相似度和所述惯导轨迹差异相似度，确定所述组合空间约束相似度。

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