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龙图腾网恭喜山东交通学院申请的专利无人机导航系统可靠性提升与抗退化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510552415.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机导航系统可靠性提升与抗退化控制方法及系统是由李中平设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机导航系统可靠性提升与抗退化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机飞行控制的技术领域，具体涉及一种无人机导航系统可靠性提升与抗退化控制方法及系统，其方法包括：构建多模态GNSS定位装置，同步输出RTK位置信息、RTK固定状态和SPP位置信息；构建双通道扩展卡尔曼滤波器EKF，分别融合RTK和SPP的位置信息，对应得到位置估计第一例程和第二例程；利用状态监测器获取EKF于当前时刻的位置偏差估计，以计算当前位置偏差补偿量，用于对位置估计第二例程进行修正；对SPP融合通道进行双维度可靠性质量评估，获取双维度检测标志；基于RTK固定状态和双维度检测标志选择位置估计第一例程或修正后的位置估计第二例程作为无人机导航系统最终输出的位置信息，实现RTK与SPP定位模式的平滑切换。

本发明授权无人机导航系统可靠性提升与抗退化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机导航系统可靠性提升与抗退化控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、结合实时动态差分定位RTK和伪距单点定位SPP构建双定位模式并行输出的多模态GNSS定位装置，所述多模态GNSS定位装置同步输出位于导航坐标系下的RTK位置信息、RTK固定状态和位于导航坐标系下的SPP位置信息； S2、构建包含RTK融合通道和SPP融合通道的双通道扩展卡尔曼滤波器EKF，并利用所述双通道扩展卡尔曼滤波器EKF分别融合所述RTK位置信息和SPP位置信息，以对应得到位置估计第一例程和位置估计第二例程； S3、利用状态监测器实时获取所述双通道扩展卡尔曼滤波器EKF于当前时刻的双通道位置偏差估计，以计算当前位置偏差补偿量； S4、构建SPP融合通道的动态偏差补偿模型，并利用所述当前位置偏差补偿量对所述位置估计第二例程进行修正，以得到所述SPP融合通道对应的目标位置估计第二例程； S5、对所述SPP融合通道进行双维度可靠性质量评估，以获取其双维度检测标志，所述双维度检测标志包括SPP位置量测残差检测标志和SPP融合通道状态方差检测标志； S6、执行GNSS定位模式退化控制，即基于所述RTK固定状态和双维度检测标志选择所述位置估计第一例程或目标位置估计第二例程作为无人机导航系统最终输出的位置信息，实现实时动态差分定位RTK和伪距单点定位SPP的平滑切换。

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