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龙图腾网恭喜理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种局部地图实时更新方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510549041.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种局部地图实时更新方法是由黄琰;陈庆伟;冯冲设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种局部地图实时更新方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种局部地图实时更新方法及系统，涉及地图更新，获取车辆行驶过程中的点云数据；根据车辆的车速和车辆高度，对点云数据进行过滤；根据过滤后的点云数据，通过深度学习网络和几何算法提取道路边界，得到道路边界点集；获取车辆在地图中的当前车道边界；根据道路边界点集和当前车道边界，计算边界误差；当边界误差大于预设阈值时，根据道路边界点集重构当前车道中心线，更新局部地图；所述局部地图表示包含当前车道边界和当前车道中心线的地图。针对井工矿弱通信环境下传统高精地图更新周期长，本申请采用加权自适应算法重构车道中心线，只在边界误差超过阈值时进行局部更新，提高了地图更新效率。

本发明授权一种局部地图实时更新方法在权利要求书中公布了：1.一种局部地图实时更新方法，其特征在于，包括： 获取车辆行驶过程中的点云数据； 根据车辆的车速和车辆高度，对点云数据进行过滤； 根据过滤后的点云数据，通过深度学习网络和几何算法提取道路边界，得到道路边界点集； 获取车辆在地图中的当前车道边界； 根据道路边界点集和当前车道边界，计算边界误差； 当边界误差大于预设阈值时，根据道路边界点集重构当前车道中心线，更新局部地图；所述局部地图表示包含当前车道边界和当前车道中心线的地图； S6，根据道路边界点集重构当前车道中心线，更新局部地图，包括： 根据左边界点集和右边界点集，沿各自边界线方向，根据分割距离进行重采样，其中，为分割调节系数；得到重采样左边界点集和重采样右边界点集；其中，直线段：；弯道区：；交叉口：； 根据左边界点距离集合，计算左边界平均误差； 根据右边界点距离集合，计算右边界平均误差； 根据左边界平均误差和右边界平均误差，设置边界可信度权重系数和； 根据车辆行驶方向向量V，对重采样后的和中的点，建立左右边界点的对应关系，形成多个横向连接线段；在车辆位置建立局部坐标系，以行驶方向为y轴；对每个左边界点，计算其在局部坐标系中的横坐标；对右边界点执行相同操作，得到横坐标；基于横坐标相近程度建立左右边界点对应关系；形成n个横向连接线段； 对每条横向连接线段，计算加权中心点，其中，和分别为相应线段左右端点坐标； 按车辆行驶方向，顺序连接所有的加权中心点，形成初始中心点序列； 对初始中心点序列进行平滑处理，生成重构的车道中心线； 根据重构的车道中心线与获取的当前车道边界，更新局部地图。

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