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龙图腾网恭喜南京昊宇通医药科技有限公司申请的专利一种多自由度抓管仿生机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510537307.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种多自由度抓管仿生机械手是由池加琪设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度抓管仿生机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种多自由度抓管仿生机械手，包括机械手臂、转动组件、机械手指、弯曲组件和抓管机构；所述机械手臂安装在需要抓管工作的流水线中，所述转动组件安装在机械手臂的前端，转动组件可以控制整个所述机械手指转动从而调整位置；所述机械手指安装在转动组件的侧面，所述弯曲组件安装在转动组件的四周和机械手指的背面，弯曲组件可以控制机械手指弯曲的程度从而适应不同的抓管需求；所述抓管机构安装在机械手指的内部；抓管机构通过连接组件实现对不同弯曲程度下机械手指的支撑作用，并设置调节组件和固定组件，实现对不同大小材质的试管进行稳定抓取，并在抓管移动时固定试管的位置和状态。

本发明授权一种多自由度抓管仿生机械手在权利要求书中公布了：1.一种多自由度抓管仿生机械手，其特征在于，包括机械手臂（1）、转动组件（2）、机械手指（3）、弯曲组件（4）和抓管机构（5）； 所述机械手臂（1）安装在需要抓管工作的流水线中，所述转动组件（2）安装在机械手臂（1）的前端，转动组件（2）可以控制所述机械手指（3）转动从而实现不同程度的弯曲； 所述机械手指（3）安装在转动组件（2）的侧面，所述弯曲组件（4）安装在转动组件（2）的四周和机械手指（3）的背面，弯曲组件（4）可以控制机械手指（3）弯曲的程度从而适应不同的抓管需求； 所述抓管机构（5）安装在机械手指（3）的内部；抓管机构（5）通过连接组件（53）实现对不同弯曲程度下机械手指（3）的支撑作用，并设置调节组件（55）和固定组件（56），实现对不同大小材质的试管进行稳定抓取，并在抓管移动时固定试管的位置和状态； 所述抓管机构（5）包括驱动气缸（51）、弧形安装块（52）、连接组件（53）、支撑组件（54）、调节组件（55）、固定组件（56）和活动组件（57）； 所述驱动气缸（51）安装在机械手指（3）的内部，所述弧形安装块（52）安装在驱动机构的输出端，所述连接组件（53）安装在连接组件（53）的两端，所述支撑组件（54）安装在连接组件（53）的内部，所述调节组件（55）安装在弧形安装块（52）的侧面上，所述固定组件（56）安装在调节组件（55）的内部，所述活动组件（57）安装在固定组件（56）的内部； 所述连接组件（53）包括连接套（531）、形变开口（532）和引导槽（533）； 所述连接套（531）安装在弧形安装块（52）的侧面，所述连接套（531）设置为橡胶材质，所述形变开口（532）开设在连接套（531）的侧面，所述引导槽（533）开设在连接套（531）内部的底面； 所述支撑组件（54）包括支撑块（541）、安装凸起（542）、伸缩条（543）和引导滚轮（544）； 所述支撑块（541）安装在连接组件（53）的内部，所述安装凸起（542）安装在支撑块（541）的侧面，所述伸缩条（543）线性阵列安装在支撑块（541）的侧面，所述伸缩条（543）设置为X形，所述伸缩条（543）的下面设置有引导滚轮（544）； 所述调节组件（55）包括调节套筒（551）、限位环（552）、支撑弹簧（553）、调节槽块（554）和限位槽（555）； 所述调节套筒（551）安装在弧形安装块（52）的内部，所述限位环（552）安装在调节套筒（551）的外面，所述支撑弹簧（553）设置在调节套筒（551）的内部，所述调节槽块（554）安装在调节套筒（551）的上面，所述限位槽（555）开设在调节槽块（554）内部空心处的侧面。

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