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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种相机标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210712525.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机标定方法、装置、设备及介质是由左梦庭设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种相机标定方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，包括：获得参考相机的参考相机坐标系相对每一标定板的标定板坐标系的转换关系，计算至少两个标定板的标定板坐标系之间的第一转换关系；确定各个标定板的标定板坐标系相对参考标定板的参考标定板坐标系的参考转换关系，计算各个标定板中的各个标定点在参考标定板坐标系中的参考坐标；利用目标图像、及目标标定板中各个标定点的参考坐标，获得该待标定相机的相机坐标系相对参考标定板坐标系的第二转换关系；计算该两个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系。应用本申请实施例提供的方案可以标定得到多个相机的相机坐标系之间的转换关系。

本发明授权一种相机标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括： 针对多个标定板中的至少两个标定板，获得参考相机采集的包含所述至少两个标定板的参考图像，利用所述参考图像，获得所述参考相机的参考相机坐标系相对每一标定板的标定板坐标系的转换关系，利用所获得的转换关系计算所述至少两个标定板的标定板坐标系之间的第一转换关系，其中，所述多个标定板分别位于多个待标定相机的图像采集区域内； 根据所计算的第一转换关系，确定各个标定板的标定板坐标系相对参考标定板的参考标定板坐标系的参考转换关系，利用所述参考转换关系，计算各个标定板中的各个标定点在所述参考标定板坐标系中的参考坐标，其中，所述参考标定板为所述多个标定板中的任一标定板； 针对每一待标定相机，获得该待标定相机采集的目标标定板的目标图像，利用所述目标图像、及所述目标标定板中各个标定点的参考坐标，获得该待标定相机的相机坐标系相对所述参考标定板坐标系的第二转换关系，其中，所述目标标定板为：该待标定相机对应的标定板，每一待标定相机对应的标定板为：位于该待标定相机的图像采集区域内的标定板； 针对任意两个待标定相机，利用所获得的该两个待标定相机的第二转换关系，计算该两个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系； 所述针对多个标定板中的至少两个标定板，获得参考相机采集的包含所述至少两个标定板的参考图像，利用所述参考图像，获得所述参考相机的参考相机坐标系相对每一标定板的标定板坐标系的转换关系，利用所获得的转换关系计算所述至少两个标定板的标定板坐标系之间的第一转换关系，包括： 针对多个标定板中的第一标定板、第二标定板，获得所述参考相机采集的包含所述第一标定板、第二标定板的参考图像，利用所述参考图像，获得所述参考相机的参考相机坐标系相对所述第一标定板的第一标定板坐标系的转换关系、所述参考相机坐标系相对所述第二标定板的第二标定板坐标系的转换关系，利用所获得的转换关系计算所述第二标定板坐标系相对所述第一标定板坐标系之间的第一转换关系； 将所述第二标定板作为第一标定板、任一未获得所述第一转换关系的标定板作为第二标定板，返回所述针对多个标定板中的第一标定板、第二标定板、获得所述参考相机采集的包含所述第一标定板、第二标定板的参考图像的步骤，直至遍历所有标定板； 所述根据所计算的第一转换关系，确定各个标定板的标定板坐标系相对参考标定板的参考标定板坐标系的参考转换关系，包括： 获得所述参考相机采集的包含参考标定板、第三标定板的参考图像，利用所述参考图像，获得所述参考相机坐标系相对所述参考标定板的参考标定板坐标系的转换关系、所述参考相机坐标系相对所述第三标定板的第三标定板坐标系的转换关系，利用所获得的转换关系计算所述第三标定板坐标系相对所述参考标定板坐标系之间的辅助转换关系，其中，所述第三标定板为：最后确定的第二标定板，所述参考标定板为初始的第一标定板； 利用所述辅助转换关系对各个第一转换关系进行校正； 利用校正后的各个第一转换关系，确定各个标定板的标定板坐标系相对所述参考标定板坐标系的参考转换关系； 所述针对任意两个待标定相机，利用所获得的该两个待标定相机的第二转换关系，计算该两个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系，包括： 针对第i个待标定相机、第j个待标定相机，按照以下公式计算所述第i个待标定相机相对所述第j个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系 其中，所述表示第j个待标定相机的第二转换关系，所述表示第i个待标定相机的第二转换关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州萤石软件有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼302室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。