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龙图腾网获悉贾波;王志成;王龙;褚进;赵志明申请的专利惯性飞行弹道反推方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112347566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011312973.0，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权惯性飞行弹道反推方法及装置是由贾波;王志成;王龙;褚进;赵志明设计研发完成，并于2020-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯性飞行弹道反推方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种惯性飞行弹道反推方法及装置，包括获取弹道数据；确定弹箭特征参数和弹道参数；根据获取的弹道数据，对弹道参数进行辨识；根据辨识后的参数，通过降阶刚体弹道方程对弹道进行反推计算，获得飞行弹道起点。测量长度越长，计算精度约高，当弹箭特征参数较准确时，反推结果误差最小，反算射程误差≤3‰，当特征参数存在误差时精度稍差，仍能满足使用要求，该方法能够基于雷达末端数据准确进行弹道反算，对雷达测量长度依赖小，具有一定通用性。

本发明授权惯性飞行弹道反推方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种惯性飞行弹道反推方法，其特征在于，包括： 获取弹道数据； 确定弹箭特征参数和弹道参数； 根据获取的弹道数据，对弹道参数进行辨识； 根据辨识后的参数，通过降阶刚体弹道方程对弹道进行反推计算，获得飞行弹道起点； 根据辨识后的参数，通过降阶刚体弹道方程对弹道进行反推计算，获得飞行弹道起点，具体包括： 将弹道段上的某点作为初始点，采用龙格库塔法向弹道起点方向进行弹道积分； 当积分至弹道高为给定值时停止，得到反推结果； 利用改进的递推平均滤波法同步进行滤波处理； 所述龙格库塔法，由Xn点的函数值直接求出Xn+1的函数值： 设给定微分方程： 初始条件：ytn＝yn， 准确到h4的公式为： K0＝h·ftn,yn K1＝h·ftn+0.5h,yn+0.5K0 K2＝h·ftn+0.5h,yn+0.5K1 K3＝h·ftn+h,yn+K2 其中，h为积分步长，h＝tn+1-tn， Xn+1为Xn的上一弹道点，h为负值； 所述改进的递推平均滤波法，具体包括： 计算连续N个值x1,x2…xn，取N个值的算术平均值令从xn2处开始继续计算连续N个值xn2+1,xn2+2…xn2+n，取N个值的算术平均值令重复上述过程，直到计算结束； 确定弹箭特征参数和弹道参数，具体包括： 获取弹箭特征参数和弹道计算初始值， 其中，弹箭特征参数包括弹径、弹长、弹重、转动惯量和气动参数， 弹道参数包括符合系数和弹道中初始点的参数， 所述符合系数包括阻力符合系数KR、翻转力矩符合系数Km， 所述弹道中初始点的参数包括速度vxc，vyc，vzc、坐标Xc，Yc，Zc、弹丸摆动角的纵向分量弹丸摆动角的横向分量转速 所述根据获取的弹道数据，对弹道参数进行辨识，具体包括： 辨识对象，辨识对象为反推初值以及符合系数KR，Km； 辨识准则写成： 其中，n为观测点个数，N2为未知初始条件个数，N23＝N2+N3，N3为未知参数个数，为观测值，yji0为估值，ak为待辨识参数，Pjk为灵敏度； 这样，弹箭参数辨识问题就转化为寻求待辨识参数ak＝ak0+△ak，使判据函数ε达最小的极值问题，欲求△ak，只需解方程组 整理后得 ΑΒ＝C 其中 解上式即可求得△ak，对每一步迭代计算出的△ak，修正原来的辨识参数ak＝ak0+△ak，当ε最小时，迭代终止，将此时得到的辨识参数作为所求的参数，辨识过程中，采用改进的递推平均滤波方法，进行弹道参数收敛处理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贾波;王志成;王龙;褚进;赵志明，其通讯地址为：137001 吉林省白城市洮北区平台镇108信箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。