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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利构建点云地图的方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011154289.4，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权构建点云地图的方法、装置和设备是由刘毅;张腾设计研发完成，并于2020-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本构建点云地图的方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机视觉技术领域，提供了一种构建点云地图的方法、装置、设备和存储介质。本申请可在确保建图性能的前提下提高构建点云地图的效率。方法包括：从第一相机拍摄的第一图像序列中获取至少两张建图关键帧图像，从第二相机拍摄的第二图像序列中获取与目标建图关键帧图像同步拍摄的图像作为尺度参考图像，该目标建图关键帧图像可以是至少两张建图关键帧图像的其中之一。根据基于至少两张建图关键帧图像得到的共有特征点在空间中对应的第一空间位置以及基于目标建图关键帧图像和尺度参考图像得到的共有特征点在空间中对应的第二空间位置，确定出第一相机的建图尺度，最后基于建图尺度和第一图像序列构建以目标建图关键帧为基础的点云地图。

本发明授权构建点云地图的方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种构建点云地图的方法，其特征在于，所述方法包括： 从第一图像序列中获取至少两张建图关键帧图像；所述第一图像序列是由第一相机拍摄的用于构建点云地图的图像序列； 获取第二图像序列中与目标建图关键帧图像同步拍摄的图像，作为尺度参考图像；所述第二图像序列是由第二相机拍摄得到的用于构建所述点云地图的图像序列；所述第二相机与所述第一相机同步拍摄图像序列时相距预设距离；所述目标建图关键帧图像为所述至少两张建图关键帧图像的其中之一； 基于所述至少两张建图关键帧图像，得到共有特征点在空间中对应的第一空间位置；所述共有特征点为所述至少两张建图关键帧图像、尺度参考图像共有的特征点； 基于所述目标建图关键帧图像和尺度参考图像，得到所述共有特征点在所述空间中对应的第二空间位置； 根据对所述第一空间位置的第一三维空间坐标和第二空间位置的第二三维空间坐标进行相除处理，得到所述第一相机的建图尺度； 基于所述建图尺度和第一图像序列，构建以所述目标建图关键帧图像上具有的特征点在所述空间中对应的点云为基础的点云地图。

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