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龙图腾网获悉WHILL株式会社申请的专利全向轮获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115257231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210935583.1，技术领域涉及：B60B19/12；该发明授权全向轮是由杉本俊太郎;坂东一夫;中川智之设计研发完成，并于2020-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本全向轮在说明书摘要公布了：全向轮1具备：旋转部30，外周面由多个辊40、50形成，围绕旋转轴线旋转；多个支承部60，沿着旋转部30的周向排列且分别安装于旋转部30，将辊40、50支承于旋转部30。辊40、50包括多个第一辊40和多个第二辊50，第一辊40与第二辊50沿着周向交替排列，各支承部60具有：第一臂70，支承多个第一辊40中的对应的对应第一辊40的轴向一端侧；第二臂80，支承对应第一辊40的轴向另一端侧。由沿着周向相邻的两个支承部60中的一方的第一臂70和另一方的第二臂80支承多个第二辊50中的对应的对应第二辊50。

本发明授权全向轮在权利要求书中公布了：1.一种全向轮，外周面由多个辊形成，并且围绕车轴旋转轴线旋转，其中， 所述全向轮包括： 旋转部，围绕所述车轴旋转轴线旋转；以及 多个支承部，沿着所述旋转部的周向排列，并且分别安装于所述旋转部，将所述多个辊支承于所述旋转部， 所述多个辊包括多个小径辊和多个大径辊，所述大径辊的外径大于所述小径辊的外径， 所述小径辊和所述大径辊沿着所述周向交替地排列， 各所述支承部具有第一臂和第二臂，所述第一臂支承所述多个小径辊中的对应小径辊的轴向的一端侧，所述第二臂支承所述对应小径辊的所述轴向的另一端侧， 由沿着所述周向相邻的两个所述支承部中的一方的所述第一臂和另一方的所述第二臂支承所述多个大径辊中的对应大径辊， 在所述第一臂中，支承所述对应大径辊的大径辊支承部比支承所述对应小径辊的所述轴向的一端侧的小径辊支承部更靠所述旋转部的径向的内侧配置， 在所述多个辊中的至少一个辊形成有从该辊的外周面延伸到内周面的孔， 所述对应小径辊的所述轴向的一端侧和所述轴向的另一端侧由沿着所述对应小径辊的轴向延伸的一根螺栓安装于所述支承部， 在所述螺栓的外周面中的与所述孔对应的轴向位置形成有卡合部。

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