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龙图腾网恭喜未来海工智能装备(山东)有限公司申请的专利恒拉力卷线装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111960198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010976521.6，技术领域涉及：B65H75/44；该发明授权恒拉力卷线装置及机器人是由陶泽文;蔡洪乐;郝松松;王亚丽;张百德;孟宣艺;姜京伟;陶一锐设计研发完成，并于2020-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本恒拉力卷线装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及污泥处理设备领域，具体是指一种恒拉力卷线装置及机器人，一种恒拉力卷线装置，包括卷线支架、卷线筒、卷线轴、轴承、磁粉离合器、从动链轮、卷线电机、驱动链轮、链条和电缆，卷线支架上设有压线机构，压线机构包括压线支杆、压线侧板、耳座、导线辊、弹簧、连接座、轴承和导线轴，一种机器人，包括机架，机架上设有控制系统、铲挖机构和行走机构，机架上设有上述所述的恒拉力卷线装置，电缆绕过卷线筒，电缆两端与控制系统和水上控制箱相连接，机架上设有垃圾筐升降机构，垃圾筐升降机构包括垃圾筐和液压升降平台，垃圾筐与液压升降平台可拆卸连接，本发明收放电缆时，电缆受力恒定，清除水下垃圾速度快、效率高。

本发明授权恒拉力卷线装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人，包括机架（1），所述机架（1）上设有控制系统、铲挖机构（2）和行走机构（3），所述控制系统经电缆（37）与水上控制箱连接，其特征在于：所述机架（1）上设有恒拉力卷线装置（4），所述恒拉力卷线装置，包括卷线支架（5）、卷线筒（6）、卷线轴、轴承、磁粉离合器（7）、从动链轮（8）、卷线电机（9）、驱动链轮（10）、链条（11）和电缆（37），所述卷线支架（5）上设有卷线筒（6），所述卷线筒（6）一侧设有磁粉离合器（7），所述卷线筒（6）固定在卷线轴上，所述卷线轴两端经轴承与卷线支架（5）固定连接，所述卷线轴一端设有从动链轮（8），所述磁粉离合器（7）的输入轴由卷线电机（9）驱动，磁粉离合器（7）的输出轴上固定设有驱动链轮（10），所述驱动链轮（10）经链条（11）与从动链轮（8）相链接，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别固定在卷线支架（5）上，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别与电源相连接，所述电缆（37）绕过卷线筒（6），电缆（37）两端伸出卷线筒（6）形成自由接线端，所述恒拉力卷线装置（4）经卷线支架（5）固定在机架（1）上，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别与控制系统相连接，所述电缆（37）的自由接线端一端与控制系统相连接，另一端与水上控制箱相连接，使用时，将机器人放入水中，操作人员收放电缆，电机驱动磁粉离合器，磁粉离合器的输出轴通过链轮和链条驱动卷线筒旋转，当操作人员收线的力度过大时，磁粉离合器分离，卷线筒随着操作人员的收线力度旋转；当操作人员收线的力度过小时，磁粉离合器感知卷线筒所受的拉力，磁粉离合器结合，驱动卷线筒随着操作人员的收线力度旋转，当操作人员放线的力度过大时，磁粉离合器感知卷线筒所受的拉力，磁粉离合器结合，驱动卷线筒随着操作人员的放线力度旋转；当操作人员放线的力度过小时，磁粉离合器分离，卷线筒随着操作人员的放线力度旋转。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人未来海工智能装备(山东)有限公司，其通讯地址为：264200 山东省威海市火炬高技术开发区福田路10-5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。