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龙图腾网恭喜灵巧机器人有限公司申请的专利具有铰接关节的机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115515764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080073269.6，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权具有铰接关节的机械臂是由丹尼尔·马克·杜尔设计研发完成，并于2020-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有铰接关节的机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有至少两个节段2的机械臂，所述节段在其一端通过铰接关节10相互连接，使得所述节段能够绕旋转轴线A彼此相对枢转，其中，两个节段2分别包括至少一个关节部3和与之相接的过渡部4并且分别沿纵向L延伸。根据本发明，至少其中一个节段2；2a的过渡部4具有周向边缘6，在从一个横向于旋转轴线A且横向于纵向L延伸的方向看时，周向边缘横穿存在于两个关节部3之间的分型线9，并在径向上以规定距离在另一节段2的关节部3之外延伸；其中，该周向边缘6关于旋转轴线A以不到25毫米的距离在另一节段2的位于下方的关节部3的表面之外延伸。此外，在从一个横向于旋转轴线A且横向于纵向L延伸的方向看时，该周向边缘6的一个部段相对于旋转轴线A倾斜延伸。

本发明授权具有铰接关节的机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具有至少两个节段2的机械臂，所述节段在其一端通过铰接关节10相互连接，使得所述节段能绕旋转轴线A彼此相对枢转，其中，至少其中一个所述节段2在纵向L上延伸并且包括关节部3和与之相接的过渡部4，所述过渡部从所述节段2的关节部3起延伸向另一所述节段2的关节部3，其中，所述纵向L为与旋转轴线A垂直且与机械臂的主延伸方向对应的方向；至少其中一个所述节段2包括第一节段2；2a，另一所述节段2包括第二节段2；2b； 其特征是， 至少其中一个所述节段2的过渡部4具有周向边缘6，当从一个垂直于所述旋转轴线A且垂直于所述纵向L延伸的方向看时，所述周向边缘横穿存在于两个所述关节部3之间的分型线9； 所述周向边缘6关于所述旋转轴线A以不到25毫米的距离在另一所述节段2的位于下方的关节部3的表面之外延伸；并且 当从所述垂直于所述旋转轴线A且垂直于所述纵向L延伸的方向看时，在所述周向边缘横穿所述分型线9的位置处，所述周向边缘6的一个部段相对于所述旋转轴线A倾斜延伸。

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