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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种连续体机器人的驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510602437.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种连续体机器人的驱动装置是由郭娜;魏纯杰;崔新男设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连续体机器人的驱动装置在说明书摘要公布了：本发明提供的一种连续体机器人的驱动装置，包括基座；多个定滑轮和间隔布设的绳孔板；支撑于基座上并位于相邻两绳孔板之间的变刚度机构，其内具有共第一转轴设置的M个变刚度凸轮，各变刚度凸轮通过自身的半径变化改变经过定滑轮后相应驱动绳的张紧程度；多个凸轮机构组件，分别设置在相邻的两个绳孔板之间，凸轮机构组件内具有共第二转轴设置的M个弹性驱动凸轮，各驱动凸轮上部分别设有从动件，各驱动绳从相应的一个从动件顶端穿过，驱动凸轮转动中，从动件底端与驱动凸轮顶端发生滚动接触并通过驱动凸轮自身的半径变化驱动从动件沿驱动凸轮径向运动，从而改变驱动绳绳长。本发明可减小驱动电机的数量，简化控制难度，提高连续体机器人的刚度。

本发明授权一种连续体机器人的驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种连续体机器人的驱动装置，其特征在于，包括基座、布绳机构、变刚度机构和驱动机构； 所述基座，其一端设有用于安装连续体机器人端部的连接件，所述连续体机器人具有N个弯曲段，共由M根驱动绳驱动； 所述布绳机构，包括若干个定滑轮和N+2个间隔布设的绳孔板；各定滑轮分布在所述基座内靠近所述连接件的区域，用于对驱动绳进行分散和导向；相邻两绳孔板的间距方向与所述基座的轴向保持一致，各绳孔板上均设有与各定滑轮位置相对应的穿绳孔，以约束相应的驱动绳； 所述变刚度机构，支撑于所述基座上并位于相邻的两个绳孔板之间，在所述两个绳孔板的外侧分别形成安装所述定滑轮和所述驱动机构的区域，所述变刚度机构内具有共第一转轴设置的M个变刚度凸轮，各变刚度凸轮通过自身的半径变化以改变经过所述定滑轮后的相应一根驱动绳的张紧程度； 驱动机构，包括N个凸轮机构组件，在相邻的两个绳孔板之间分别设置一个凸轮机构组件，用于驱动所述连续体机器人的相应一个弯曲段；单个凸轮机构组件内具有共第二转轴设置的M个驱动凸轮，各驱动凸轮上部分别设有从动件，各从动件的顶端分别设有用于穿过相应一根驱动绳的穿绳孔；各驱动凸轮采用具有弹性的变径凸轮，利用所述驱动凸轮的弹性保证其能顺利转动，在所述驱动凸轮的转动过程中，所述从动件的底端与所述驱动凸轮的顶端发生滚动接触并通过所述驱动凸轮自身的半径变化驱动所述从动件沿所述驱动凸轮径向运动，从而改变所述驱动绳的绳长使所驱动的弯曲段产生相应转角。

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