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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利一种拓扑场景图生成方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120031770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510519727.9，技术领域涉及：G06T5/90；该发明授权一种拓扑场景图生成方法、装置、存储介质及电子设备是由任毅龙;弭璎娜;姜涵;李睿楷;范一哲;镡昊;崔志勇;徐亮;于海洋设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拓扑场景图生成方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提出一种拓扑场景图生成方法、装置、存储介质及电子设备，对目标时刻的汽车四周图像进行分类，确定低光图像和下雨图像，其中，低光图像为亮度低于亮度阈值，且未包括下雨特征的图像，下雨图像为包括下雨特征的图像；对低光图像进行增光处理，以得到低光矫正图像；对下雨图像进行去雨处理，以得到下雨矫正图像；对低光矫正图像、下雨矫正图像以及正常图像进行融合处理，以得到目标时刻的拓扑场景图，其中，正常图像为汽车四周图像中除低光图像和下雨图像以外的图像。不仅增加了在不同行驶环境下采集到图像的鲁棒性，而且提出了交通拓扑场景图，为全局路径规划提出新思路。

本发明授权一种拓扑场景图生成方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种拓扑场景图生成方法，其特征在于，所述方法包括： 对目标时刻的汽车四周图像进行分类，确定低光图像和下雨图像，其中，所述低光图像为亮度低于亮度阈值，且未包括下雨特征的图像，所述下雨图像为包括下雨特征的图像； 对所述低光图像进行增光处理，以得到低光矫正图像； 对所述下雨图像进行去雨处理，以得到下雨矫正图像； 对所述低光矫正图像、所述下雨矫正图像以及正常图像进行融合处理，以得到目标时刻的拓扑场景图，其中，所述正常图像为所述汽车四周图像中除开所述低光图像和所述下雨图像以外的图像； 所述对所述低光矫正图像、所述下雨矫正图像以及正常图像进行融合处理，以得到目标时刻的拓扑场景图，包括： 构建目标图像对应的查询矩阵，其中，所述目标图像包括所述低光矫正图像、所述下雨矫正图像以及所述正常图像； 将查询矩阵输入到车道检测头，得到拓扑场景图对应的预测节点；其中，所述拓扑场景图对应的预测节点包括车道中心线的有序点序列和车道类别序列，表示拓扑场景图对应的预测节点； 结合查询矩阵与车道中心线的有序点序列，确定起始车道与结束车道之间的连接概率； 根据拓扑场景图对应的预测节点和起始车道与结束车道之间的连接概率，生成拓扑场景图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。