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龙图腾网获悉南昌智能新能源汽车研究院申请的专利GNSS/INS定位系统故障处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510518906.0，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权GNSS/INS定位系统故障处理方法及系统是由朱佳琪;熊璐;张周平;陈梦源;熊睿洋;卓桂荣设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本GNSS/INS定位系统故障处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及卫星导航技术领域，提供GNSSINS定位系统故障处理方法及系统，包括如下步骤：构建GNSSINS定位系统模型；基于GNSS板卡信息，判断GNSS观测数据是否为正常数据；基于模糊隶属度函数的侧向跳变故障检测；根据故障概率及侧向跳变阈值判断GNSS观测过程的故障是否为小侧向跳变故障；将初始量测噪声更新为自适应量测噪声，以获取定位信息。通过采用多级筛选及判断，并结合模糊隶属函数进行故障检测，可大幅提高对于小侧向跳变故障的检测准确率，并提升定位结果的可靠性及准确性。

本发明授权GNSS/INS定位系统故障处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.GNSSINS定位系统故障处理方法，其特征在于，包括如下步骤： 构建GNSSINS定位系统模型，所述GNSSINS定位系统模型包括状态方程及量测方程，所述量测方程包括初始量测噪声； 自GNSS观测过程中获取GNSS观测数据，基于所述GNSS观测数据中的GNSS板卡信息，判断所述GNSS观测数据是否为正常数据； 若所述GNSS观测数据为正常数据，则对所述GNSS观测数据进行基于模糊隶属度函数的侧向跳变故障检测，以获得故障概率，并根据所述故障概率判断所述GNSS观测过程是否存在故障； 所述故障概率的公式为： 其中，表示故障概率，表示侧向位移，表示侧向位移的零偏均值，表示侧向位移的标准差，表示方向差，表示方向差的零偏均值，表示方向差的标准差，表示指数函数； 若所述GNSS观测过程存在故障，则根据故障概率及侧向跳变阈值判断所述GNSS观测过程的故障是否为小侧向跳变故障； 若所述GNSS观测过程的故障为小侧向跳变故障，则将所述初始量测噪声更新为自适应量测噪声，基于所述自适应量测噪声将所述GNSSINS定位系统模型更新为自适应GNSSINS定位系统模型，以获取定位信息。

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