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龙图腾网获悉中港疏浚有限公司申请的专利挖泥船耙管空间角度测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120027756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510514127.3，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权挖泥船耙管空间角度测量方法是由陈旭;魏建峰;焦鹏;郭海涛;李权真设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本挖泥船耙管空间角度测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶工程技术领域，具体公开了挖泥船耙管空间角度测量方法，通过实时采集船体和耙管的运动数据，并采用中值滤波去除高频噪声，提取特征并构建综合特征向量，利用模糊推理系统分离船体晃动与耙管姿态的非线性影响，结合实时误差反馈对姿态估算结果进行修正，通过贝叶斯估计与粒子滤波算法，动态优化估算结果，修正系统偏差，从而提升测量精度，系统还结合机器学习模型对整体测量准确性进行评估，自动调整测量参数与流程，提高系统适应性与鲁棒性，对于不准确的测量结果，系统能够分析原因并重新进行空间角度测量，以确保长期稳定运行。

本发明授权挖泥船耙管空间角度测量方法在权利要求书中公布了：1.挖泥船耙管空间角度测量方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：实时采集船体和耙管的运动数据，包括加速度、角速度和姿态信息； S2：根据船体和耙管运动数据，分离非线性影响，优化姿态估算，具体包括： 获取综合特征向量，利用奇异谱分解对船体与耙管的综合特征向量转化为模糊推理系统处理的输入特征；并制定模糊规则描述船体晃动与耙管姿态的相互关系；采用自适应方法，基于实时数据调整模糊规则的隶属度函数和规则权重，动态优化推理系统的表现； 将采集的运动数据输入模糊推理系统，基于模糊推理系统的输出，分离船体晃动和耙管姿态之间的非线性影响； 通过模糊推理的隶属度值，计算船体晃动的影响和耙管姿态的估算值，实现非线性影响的动态分离； 根据实时反馈数据，动态更新模糊推理系统中的模糊规则和隶属度函数，通过模糊推理系统的输出，结合实时数据和优化后的模型，提供船体与耙管的精确姿态估算结果； S3：根据优化后姿态估算，通过实时误差反馈计算，评估估算结果与实际测量值之间的差异； S4：基于评估结果，利用误差反馈信息对滤波过程中的估算结果进行实时修正,具体包括： 获取估算偏差值，根据估算偏差值，结合粒子滤波算法，计算修正系数，根据修正系数调整当前时刻的估算结果，得到修正后的估算状态； S5：根据实时修正结果，对挖泥船耙管空间角度测量系统整体的准确性进行评估，对不准确识别结果，分析不准确识别原因，并重新进行空间角度测量。

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