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龙图腾网获悉上海仙工智能科技股份有限公司申请的专利一种保障多机器人到达一致性的方法及系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510500560.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种保障多机器人到达一致性的方法及系统、存储介质是由王为科;黄强盛;张腾宇;高于科;胡长泉;赵越设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种保障多机器人到达一致性的方法及系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种保障多机器人到达一致性的方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：步骤S1建立标定站点，计算各机器人在基准地图下标定位姿的变化矩阵；步骤S2建立工作站点，分别计算机器人及工作站点在基准地图坐标系map下的位姿及其变换矩阵、；步骤S3当机器人导航至工作站点时，各机器人根据生成导航的新终点，令机器人前往。籍此使多个机器人能在使用同一张地图条件下，完成机器人对接机构与站点对接机构间的精确对接。

本发明授权一种保障多机器人到达一致性的方法及系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种保障多机器人到达一致性的方法，步骤包括： 步骤S1建立标定站点，计算各机器人在基准地图下标定位姿的变化矩阵步骤包括： 步骤S11在标定站点对接点A处设定标记a；在机器人对接点B处设定标记b；在场景中设置识别装置，以覆盖包括标记a、b所处场景； 步骤S12当机器人识别标记a时，获取对接点A所处基准地图坐标系下的位姿，以其为标定站点，规划标定导航路径，令机器人前往； 步骤S13识别装置识别标记b，获取对接点B在外界识别坐标系L下的位姿及其变换矩阵； 步骤S14识别装置识别标记a，认为机器人与标定站点重合，视机器人所处位置为真实车坐标系R，以获取机器人在外界识别坐标系L下的位姿及其变换矩阵； 步骤S15根据对接点B在机器人上的安装位置，确定对接点B在理想车坐标系I下的位姿及其变换矩阵，其中基准地图上的标定站点为理想车坐标系I； 步骤S16计算，获得真实车坐标系R在理想车坐标系I下标定位姿的变化矩阵； 步骤S2建立工作站点，分别计算机器人及工作站点在基准地图坐标系map下的位姿及其变换矩阵、步骤包括： 步骤S21调试机器人，将其对接点移动至与工作站点的重合； 步骤S22记录当前机器人在基准地图坐标系map下的位姿及其变换矩阵为，并对应在基准地图中将该工作站点的位姿及其变换矩阵记为； 步骤S3当机器人导航至工作站点时，各机器人根据计算以更新生成导航的新终点，令机器人前往。

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