中国人民解放军国防科技大学苗桐侨获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于微惯性视觉的组合初始对准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008597B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510493329.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于微惯性视觉的组合初始对准方法及系统是由苗桐侨;吴宇轩;吴文启;常龙康;李青松;肖定邦;吴学忠设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于微惯性视觉的组合初始对准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于微惯性视觉的组合初始对准方法及系统，该方法包括：在微惯性寻北仪上设置第一标志图案，在载体上设置第二标志图案；获取微惯性寻北仪与第一标志图案的第一安装关系，以及载体与第二标志图案的第二安装关系；对第一标志图案、第二标志图案进行拍摄，并基于拍摄图像得到第一标志图案、第二标志图案的航向角传递关系；对微惯性寻北仪完成静态寻北并获取寻北仪航向角，并基于第一安装关系、第二安装关系、航向角传递关系与寻北仪航向角得到载体航向角，完成载体的初始对准。本发明应用于惯性导航领域，可快速、低成本的进行大批量微小型载体初始对准，在秒级别的对准时间内实现微小型载体密位量级的初始对准精度。
本发明授权基于微惯性视觉的组合初始对准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于微惯性视觉的组合初始对准方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，在微惯性寻北仪上固定设置第一标志图案，在载体上固定设置第二标志图案； 步骤2，获取所述微惯性寻北仪与所述第一标志图案之间的第一安装关系，以及所述载体与所述第二标志图案之间的第二安装关系； 步骤3，对所述第一标志图案、所述第二标志图案进行拍摄，并基于拍摄图像得到所述第一标志图案、所述第二标志图案之间的航向角传递关系； 步骤4，对所述微惯性寻北仪完成静态寻北并获取寻北仪航向角，并基于所述第一安装关系、所述第二安装关系、所述航向角传递关系与所述寻北仪航向角得到载体航向角，完成载体的初始对准。
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