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龙图腾网获悉清华大学申请的专利集群路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510488425.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权集群路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品是由杜军;米唯实;伍涛;邹子理;李宗霖;任勇设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本集群路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种集群路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取集群的图结构数据，集群包括多个水下航行器，图结构数据的节点用于表示各水下航行器的位置信息，图结构数据中连接各节点的边用于表示各水下航行器之间的通信链路；根据图结构数据和目标图注意力网络确定各水下航行器的目标路径，目标图注意力网络是通过多目标优化强化学习算法对初始图注意力网络进行训练得到的，多目标优化强化学习算法的奖励函数包括多个子奖励函数；多个子奖励函数包括：总能量消耗子奖励函数、能量分布差异子奖励函数、任务调度时间约束子奖励函数和信息采集效率子奖励函数。采用本方法在路径规划时能兼顾求解质量和计算速度。

本发明授权集群路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种集群路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取集群的图结构数据，所述集群包括多个水下航行器，所述图结构数据的节点用于表示各所述水下航行器的位置信息，所述图结构数据中连接各所述节点的边用于表示各所述水下航行器之间的通信链路； 根据所述图结构数据和目标图注意力网络确定各所述水下航行器的目标路径，所述目标图注意力网络是通过多目标优化强化学习算法对初始图注意力网络进行训练得到的，所述多目标优化强化学习算法的奖励函数包括多个子奖励函数；所述多个子奖励函数包括：总能量消耗子奖励函数、能量分布差异子奖励函数、任务调度时间约束子奖励函数和信息采集效率子奖励函数； 所述初始图注意力网络包括初始图注意力编码器和初始解码器，所述目标图注意力网络的训练过程包括： 根据所述图结构数据和所述初始图注意力网络生成多条初始路径； 根据所述初始路径和奖励函数确定各所述初始路径的累积奖励值； 根据各所述累积奖励值和策略梯度算法对所述初始图注意力编码器和所述初始解码器进行训练，直至满足收敛条件。

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