买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长春大学申请的专利一种基于引导走廊的HybridA*路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510486514.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于引导走廊的HybridA*路径规划方法是由车娜;曾现伟;张树礼;尤琢;赵剑;高艳;王海燕;高逸云;韩龙霄设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于引导走廊的HybridA*路径规划方法在说明书摘要公布了：一种基于引导走廊的HybridA*路径规划方法。涉及自动驾驶路径规划技术领域，具体涉及一种基于维诺引导和安全走廊的全局路径规划技术领域。本发明以维诺引导方法和安全走廊方法为基础，改进HybridA*算法的搜索过程，提升算法的计算效率和生成路径的安全性。所述方法包括如下步骤：构建维诺路径，得到维诺路径点集；将维诺路径点集经过处理，得到引导点集；根据维诺路径点集计算安全走廊边界点，得到安全走廊；对安全走廊进行预处理，并根据引导点的分布密度，将预处理后的安全走廊划分为橙色走廊和红色走廊；构建并优化HybridA*模型：根据优化完的HybridA*模型，输出最终路径。

本发明授权一种基于引导走廊的HybridA*路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于引导走廊的HybridA*路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、构建维诺路径，并进行平滑处理，得到维诺路径点集； S2、将维诺路径点集依次经过采样和过滤处理，得到引导点集； S3、根据维诺路径点集计算安全走廊边界点，得到安全走廊； S31、对安全走廊进行预处理，并根据引导点的分布密度，将预处理后的安全走廊划分为橙色走廊和红色走廊； S4、构建HybridA*模型，并优化HybridA*模型： S41、改变目标搜索方式，扩大目标范围； S5、根据优化完的HybridA*模型，输出最终路径： S51、将引导点集设置为优化后HybridA*模型的阶段目标点集，并开始搜索； S52、在搜索过程中对新生成节点的位置进行判断： 当新生成节点的位置在橙色走廊，则设置优化后HybridA*模型的节点扩展步长为A； 当新生成节点的位置在红色走廊，则设置优化后HybridA*模型的节点扩展步长为B； 当新生成节点的位置在橙色走廊和红色走廊之外，则判定新生成的节点为无效节点； S53、当没有可被搜索的阶段目标点时，搜索结束，输出最终路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春大学，其通讯地址为：130022 吉林省长春市卫星路6543号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。