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龙图腾网获悉北京亚洲卫星通信技术有限公司;上海大屯能源股份有限公司江苏分公司申请的专利针对浮动堆密度物料装车高度控制的方法、设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120004025B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510479660.0，技术领域涉及：B65G67/06；该发明授权针对浮动堆密度物料装车高度控制的方法、设备及系统是由王秀华;黄松;左泉;陈忠训;王明全;李常建;刘永强;梁阳设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对浮动堆密度物料装车高度控制的方法、设备及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种针对浮动堆密度物料装车高度控制的方法、设备及系统。其中，通过动态测量物料堆密度、自动识别车厢型号并结合精准算法，实现对伸缩溜槽高度的精确控制，确保车厢内物料前后均匀，避免偏载、倒车补料及反复平车等问题，提高智能装车的准确度和效率。

本发明授权针对浮动堆密度物料装车高度控制的方法、设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种针对浮动堆密度物料装车高度控制的方法，其特征在于，包括： 获取装车完成后的车厢内煤料上表面的三维点云数据、车厢毛重和车厢参数；其中，所述三维点云数据由2D激光雷达采集得到，所述车厢毛重由轨道衡采集得到，所述车厢参数包括车厢型号、自重、内部长度和内部宽度； 利用预设的体积算法，计算车厢内煤料的总体积； 计算车厢毛重与自重的差值，得到煤料重量，并基于煤料重量和总体积计算得到煤料的堆密度； 获取下一节待装车厢的预装重量、内部长度和内部宽度，并基于以下公式计算下一节待装车厢的预装车高度： 式中，表示下一节待装车厢的预装车高度，表示下一节待装车厢的预装重量，表示计算得到的煤料的堆密度，表示下一节待装车厢的内部长度，表示下一节待装车厢的内部宽度，表示根据实际装车过程的经验确定的补充误差； 基于下一节待装车厢的预装车高度，控制伸缩溜槽对下一节待装车厢进行装车； 其中，利用预设的体积算法，计算车厢内煤料的总体积包括： 将车厢沿长方向平均划分为m份，沿宽方向平均划分为n份，得到m*n个矩形区域；确定各个矩形区域的中心点坐标，并通过所述三维点云数据确定各个矩形区域的中心点的煤料高度，若不存在与矩形区域的中心点的坐标完全对应的三维点云数据，则基于距离该中心点最近的三维点云数据确定该中心点的煤料高度，然后通过体积公式计算各个矩形区域对应的煤料体积；累加各个矩形区域对应的煤料体积，得到车厢内煤料的总体积； 所述体积公式为： 式中，Vij表示长方向上第i个、宽方向第j个矩形区域对应的煤料体积，zij表示长方向上第i个、宽方向第j个矩形区域的中心点对应的煤料高度，Sij表示长方向上第i个、宽方向第j个矩形区域对应的煤料表面积，Δx表示每个矩形区域的宽度，Δy表示每个矩形区域的长度。

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