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龙图腾网获悉盛视科技股份有限公司申请的专利一种窄道脱困路径规划方法及智能机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510472650.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种窄道脱困路径规划方法及智能机器人是由孙涛;许金金;陈明;程涛;吴胜斌;刘焕钊;吴熙设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种窄道脱困路径规划方法及智能机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种窄道脱困路径规划方法及智能机器人，所述窄道脱困路径规划方法包括：步骤1：获取机器人的底盘的最小矩形框，对最小矩形框的长边做同步拉伸处理得到机器人的物理模型V1，基于代价地图向前生成规划路径S1；步骤2：初始化队列F以及集合R，其中集合R用于存储已访问的节点C，将规划路径S1的终点作为初始起点O加入队列F，以物理模型V1计算队列F中每一节点的自由旋转角A；步骤3：从队列F取出自由旋转角A最大的节点C进行访问，且将该节点C的未访问邻居节点N全部加入队列F，循环本步骤直至访问到自由旋转角A大于脱困旋转角Amin的节点C作为脱困点E。本申请的方法实现了非圆形底盘机器人不规则窄道中的快速脱困。

本发明授权一种窄道脱困路径规划方法及智能机器人在权利要求书中公布了：1.一种窄道脱困路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取机器人的底盘的最小矩形框，对最小矩形框的长边做同步拉伸处理得到机器人的物理模型V1，基于代价地图向前生成规划路径S1； 步骤2：初始化队列F以及集合R，其中集合R用于存储已访问的节点C，将规划路径S1的终点作为初始起点O加入队列F，以物理模型V1计算队列F中每一节点的自由旋转角A； 步骤3：从队列F取出自由旋转角A最大的节点C进行访问，且将该节点C的未访问邻居节点N全部加入队列F，循环本步骤直至访问到自由旋转角A大于脱困旋转角Amin的节点C作为脱困点E； 步骤4：基于代价地图以所述最小矩形框为机器人的物理模型V2生成初始起点O至脱困点E的规划路径S2以及脱困点E至任务地T的规划路径S3； 步骤5：基于规划路径S1、规划路径S2以及规划路径S3拼接成完整路径S。

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