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龙图腾网获悉四川参盘供应链科技有限公司申请的专利一种基于AI智能的冷链仓库无人机避障和路径规划盘点方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510473043.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于AI智能的冷链仓库无人机避障和路径规划盘点方法及其系统是由孙晓宇;张祥阳;江培荣;王谦;王帅;詹甫;周戈;罗浩;高飞;田长文;张旭林;龚丹;何高;张志宏;刘红设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AI智能的冷链仓库无人机避障和路径规划盘点方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AI智能的冷链仓库无人机避障和路径规划盘点方法及其系统，属于智能避障领域，所述方法包括：在冷链仓库中布置用于感知冷链仓库的环境变化的不同类型的传感器，边缘网关将不同类型的传感器整合并对采集到的数据进行预处理，将处理后的数据发送到云端数据库；在云端数据库中构建目标冷链仓库的数字孪生模型，和智能盘点路径规划算法；云端将智能盘点路径规划算法输出的路径方案同时发送给无人机终端，和数字孪生模型；无人机终端根据路径方案完成盘点任务，而数字孪生模型则根据路径方案和无人机终端反馈的数据实时更新数字孪生模型。本发明能够确保无人机在复杂的冷链仓库环境中高效、安全地进行盘点任务。

本发明授权一种基于AI智能的冷链仓库无人机避障和路径规划盘点方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于AI智能的冷链仓库无人机避障和路径规划盘点方法，其特征在于，所述路径规划盘点方法包括， S100、在冷链仓库中布置用于感知冷链仓库的环境变化的不同类型的传感器， 边缘网关将不同类型的传感器整合成为一个统一的传感器集群，并对采集到的数据进行预处理，将处理后的数据发送到云端数据库； S200、在云端数据库中构建目标冷链仓库的数字孪生模型，和智能盘点路径规划算法， 云端数据库根据接收到的数据构建传感器数据库，并将传感器数据库中的数据映射到数字孪生模型上， 智能盘点路径规划算法根据传感器数据，输出无人机避障-盘点路径方案； S300、云端将智能盘点路径规划算法输出的路径方案同时发送给无人机终端，和数字孪生模型； S400、无人机终端根据路径方案完成盘点任务，而数字孪生模型则根据路径方案和无人机终端反馈的数据实时更新数字孪生模型； 所述预处理包括： S110、在每列货架上部署多个ZigBee无线测温节点，每一个ZigBee无线测温节点为一个温度场网格； S120、边缘网关中的感知层级动态权重分配策略根据ZigBee无线测温节点采集到的温度场网格数，构建温度敏感的置信度评价体系，实现动态权重调节； 所述智能盘点路径规划算法基于A*算法构建得到，包括如下步骤： S210、将冷链仓库的环境转化为一个温度-空间联合体素构成的离散化模型，所述温度-空间联合体素表示为： ， 其中，为体素的标识，a、b、c，分别表示体素在空间坐标系中x,y,z这三个维度上的索引，x,y,z为空间坐标，表示体素在三维空间中的位置，T为该体素中的温度值，为该体素中温度值的梯度，为体素中包含的传感器数据的置信度； S220、根据离散化模型中提供的相关信息，结合多约束优化目标函数对无人机的路径进优化，所述多约束优化目标函数包括： ， 其中，π为优化路径，为温度暴露项，为时间成本项，为传感器风险项；为时间成本项的权重系数，为传感器风险项的权重系数，这两个权重系数用于控制各项约束对优化路径的影响程度； S230、通过多约束优化目标函数替代A*算法的代价函数，通过重新定义A*算法的代价函数fn使其能够综合考虑温度暴露、时间成本和传感器风险，最终通过A*算法生成最优路径。

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