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龙图腾网获悉中铁四局集团第一工程有限公司;中铁四局集团有限公司申请的专利激光陀螺测量杆与无人机视觉融合的桥墩测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510444647.1，技术领域涉及：G01C11/02；该发明授权激光陀螺测量杆与无人机视觉融合的桥墩测量方法及系统是由丁圣文;张杰胜;罗盼璇;虞磊;张清鹏;于咏晖;田丰;康晓睿;张登国;朱克斌;秦栋;方东超;张博晨;郝瑞峰设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光陀螺测量杆与无人机视觉融合的桥墩测量方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了激光陀螺测量杆与无人机视觉融合的桥墩测量方法及系统，方法包括：无人机搭载集成陀螺仪、倾角传感器及无线通信模块的激光陀螺测量杆，飞行至桥墩测量区域，通过激光陀螺测量杆实时采集无人机的三维姿态数据及惯性基准数据；无人机同步启动双目视觉模块和激光测距仪，沿预设环绕路径对桥墩进行多视角扫描，获取桥墩表面特征点云及实时距离数据；将惯性基准数据、视觉点云及实时距离数据进行时空对齐。本发明通过激光陀螺‑视觉点云时空融合、GAN增强的抗雨雾校验及动态抗风闭环控制，解决了在复杂气象条件下，感知退化导致的测量数据严重失真的问题，从而可以准确提取桥墩真实几何特征。

本发明授权激光陀螺测量杆与无人机视觉融合的桥墩测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.激光陀螺测量杆与无人机视觉融合的桥墩测量方法，其特征在于，包括： 无人机搭载集成陀螺仪、倾角传感器及无线通信模块的激光陀螺测量杆，飞行至桥墩测量区域，通过激光陀螺测量杆实时采集无人机的三维姿态数据及惯性基准数据； 无人机同步启动双目视觉模块和激光测距仪，沿预设环绕路径对桥墩进行多视角扫描，获取桥墩表面特征点云及实时距离数据； 将惯性基准数据、视觉点云及实时距离数据进行时空对齐； 采用抗干扰扩展卡尔曼滤波算法，融合多源数据并分离桥墩实际尺寸数据与无人机运动噪声，生成桥墩三维实际尺寸数据及尺寸偏差热力图；桥墩三维实际尺寸数据及尺寸偏差热力图生成方法包括： 无人机沿桥墩轴向保持恒定距离飞行，以固定频率扫描表面； IMU数据与激光点云时间戳对齐，视觉图像用于辅助点云着色； 初始化滤波器的状态协方差矩阵，设定运动噪声先验分布；将桥墩实际尺寸参数与无人机运动噪声作为联合状态量； 对扫描数据预处理，引入自适应噪声协方差矩阵，对异常跳变点进行动态降权； 迭代执行预测-更新步骤，通过观测模型解耦桥墩静态尺寸数据与无人机动态运动噪声，输出去噪后的桥墩三维实际尺寸数据； 基于滤波后的点云数据，采用非均匀B样条曲面拟合算法生成桥墩三维模型，将重建模型与设计图坐标系对齐，采用ICP算法优化配准精度； 计算表面各点法向方向上的投影偏差，映射至HSV颜色空间； 输出可交互的尺寸偏差热力图； 根据尺寸偏差热力图的置信度，动态规划无人机局部精细化扫描路径，并通过激光测距仪实时避障，直至测量精度达标。

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