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龙图腾网获悉北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司申请的专利一种快速的密集占用真值生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510445293.2，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种快速的密集占用真值生成方法及装置是由陈雪梅;徐泽源;贾尧涵;单文哲;钱冠宇;董宪元;肖龙;姚诚达;高丛政设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速的密集占用真值生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种快速的密集占用真值生成方法及装置，本发明获取驾驶场景的被语义和三维边界框标注的点云，提取连续帧点云，将各连续帧点云转换到统一的坐标系中；根据语义和三维边界框分割前后景各帧点云；取设定数量的前景目标连续帧点云进行点云叠加得到前景目标叠加点云，在对应时间段中，按照更长的步长从后景目标连续帧点云中提取关键帧点云来进行点云叠加得到后景目标叠加点云；对后景的部分进行地面确定，并对确定地面铺点处理得到稠密地面；采用精细栅格对前景目标进行栅格化，采用粗糙栅格对后景目标进行栅格化；根据前景目标的几何外观缺失程度情况对前景目标进行几何外观补全；将补全的前景目标栅格与后景栅格合并，生成占用真值。

本发明授权一种快速的密集占用真值生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种快速的密集占用真值生成方法，其特征在于，包括： 获取驾驶场景的被语义和三维边界框标注的点云，并提取连续帧点云，将连续帧点云转换到统一的坐标系中； 根据语义和三维边界框对各帧点云进行前后景分割得到前景目标和后景目标，连续帧点云被解耦成前景目标连续帧点云和后景目标连续帧点云；其中，前景目标为驾驶场景中可移动的目标，后景目标为驾驶场景中不可移动的目标； 取设定数量的前景目标连续帧点云进行点云叠加得到前景目标叠加点云，在对应设定数量的前景目标连续帧点云的时间段中，按照更长的步长从后景目标连续帧点云中提取关键帧点云来进行点云叠加得到后景目标叠加点云； 对后景的部分进行地面确定，并对确定地面铺点实现密集处理得到稠密地面； 采用精细栅格对前景目标进行栅格化，采用粗糙栅格对后景目标进行栅格化； 完成栅格化后，确定前景目标的几何外观缺失程度，根据几何外观缺失程度情况对前景目标进行几何外观补全； 将几何外观补全的前景目标栅格与后景栅格合并，生成完整的自动驾驶场景占用真值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司，其通讯地址为：250101 山东省济南市高新区经十路7000号汉峪金融商务中心五区1号楼601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。