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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利离散波束条件下基站天线指向与用户联合估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119967586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510437054.2，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权离散波束条件下基站天线指向与用户联合估计方法及系统是由李立言;蔡梦佳设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本离散波束条件下基站天线指向与用户联合估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供离散波束条件下基站天线指向与用户联合估计方法及系统，该方法包括以基站作为锚节点建立系统模型；以状态空间中的多维闭合区间作为“箱粒子”，分别初始化用户和锚节点箱粒子；通过概率表格描述静态的锚节点状态；以箱粒子滤波框架实现用户动态跟踪过程；更新用户及锚节点状态；由约束箱粒子集合中的用户箱粒子及相应的权重更新用户状态；统计约束箱粒子集合中锚节点箱粒子对不同区间的覆盖概率，以此迭代更新锚节点概率表格及锚节点状态；判断约束箱粒子集合中的有效样本数及用户箱粒子平均体积是否满足重采样标准，若满足则对用户和锚节点箱粒子分别进行重采样。本发明可以补偿基站位置和朝向误差，并改善用户定位精度。

本发明授权离散波束条件下基站天线指向与用户联合估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种离散波束条件下基站天线指向与用户联合估计方法，其特征在于，包括： 将基站作为锚节点，以建立离散波束及基站位置和朝向有偏条件下用户定位问题的系统模型； 将系统模型的状态空间中的多维闭合区间作为箱粒子，分别初始化用户箱粒子和锚节点箱粒子，并通过区间表格和概率表格描述静态的锚节点状态； 通过箱粒子滤波方法基于所述用户箱粒子和锚节点箱粒子得到约束箱粒子集合，并计算集合中每个箱粒子对应的权重，以对用户动态进行跟踪； 通过所述约束箱粒子集合中的用户箱粒子及相应的权重更新用户状态，并统计约束箱粒子集合中锚节点箱粒子对不同区间的覆盖概率，以迭代更新概率表格及锚节点状态； 判断所述约束箱粒子集合中的有效箱粒子样本数及用户箱粒子平均体积是否满足重采样标准，若满足，则对用户箱粒子和锚节点箱粒子分别进行重采样； 通过箱粒子滤波方法基于所述用户箱粒子和锚节点箱粒子得到约束箱粒子集合，并计算集合中每个箱粒子对应的权重，以对用户动态进行跟踪，包括： 通过用户速度观测值、用户运动方程及状态转移误差生成预测箱粒子集合；其中，所述预测箱粒子集合，包括用户预测箱粒子集合及锚节点预测箱粒子集合； 通过约束传递算法将预测箱粒子集合输入距离观测函数以及角度观测函数进行迭代约束，以得到用户和锚节点的约束箱粒子集合，并计算每个箱粒子对应的权重； 通过所述约束箱粒子集合中的用户箱粒子及相应的权重更新用户状态，并统计约束箱粒子集合中锚节点箱粒子对不同区间的覆盖概率，以迭代更新概率表格及锚节点状态，包括： 对于用户约束箱粒子集合中的每个箱粒子，取各维度区间中点与对应权重相乘，并计算累积和得到用户状态估计值； 在锚节点约束箱粒子集合中，统计锚节点箱粒子的每个维度的重叠区间及重叠概率，将得到的重叠区间及重叠概率作为条件概率，将k-1时刻的锚节点概率表格作为先验概率，通过贝叶斯递推计算k时刻的锚节点概率密度表格； 将锚节点区间表格中各区间中点与锚节点概率密度表格中的对应值相乘并计算累积和，得到锚节点状态估计值。

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