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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种分步协同定位方法、系统、装置和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119922696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510407271.7，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种分步协同定位方法、系统、装置和介质是由傅金琳;王毅;单晓晨设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分步协同定位方法、系统、装置和介质在说明书摘要公布了：本发明涉及协同定位技术领域，提供一种分步协同定位方法、系统、装置和介质。本发明的方法包括：在无人集群中任意选择节点，做为主节点，其余的节点做为从节点，计算从节点与主节点的几何因子，选择几何因子最小的从节点为协同定位目标节点；选择一个主节点、协同定位目标节点与其他主节点的夹角，根据导航精度选取主节点个数，得到被选中的主节点；求解协同定位目标节点的高精度导航信息，利用被选中的主节点的个数和位置信息，根据集中式协同定位算法，计算协同定位目标节点的导航信息。本发明通过分步协同定位，从而有效降低了协同定位系统对通信容量的需求，同时大大降低了协同定位的计算复杂度。

本发明授权一种分步协同定位方法、系统、装置和介质在权利要求书中公布了：1.一种分步协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：在无人集群中选择任意多个节点，做为主节点，其余的节点做为从节点，计算所述从节点与主节点的几何因子，选择几何因子最小的从节点为协同定位目标节点；所述几何因子的计算公式为： 其中，为第个从节点的几何因子，为从节点序数，为从节点总数，，为所有主节点相对于第个从节点的单位方向矢量组成的矩阵，为矩阵转置； S2：选择一个主节点与协同定位目标节点连线得到第一边，计算协同定位目标节点与其他主节点的连线与所述第一边的夹角，根据导航精度选取主节点个数，得到被选中的主节点；所述导航精度包括高精度，中精度和低精度： 当导航精度为低精度时，选择一个夹角为的主节点和一个夹角为的主节点，做为所述被选中的主节点； 当导航精度为中精度时，选择一个夹角为的主节点、一个夹角为的主节点和一个夹角为的主节点，做为所述被选中的主节点； 当导航精度为高精度时，选择一个夹角为的主节点、一个夹角为的主节点、一个夹角为的主节点和一个夹角为的主节点，做为所述被选中的主节点； S3：求解协同定位目标节点的高精度导航信息，利用所述被选中的主节点的个数和位置信息，根据集中式协同定位算法，计算协同定位目标节点的导航信息； S4：判断所有从节点是否都进行协同定位，若所有从节点都进行协同定位，则无人集群的系统定位完成，若不是从节点都进行协同定位，执行步骤S5； S5：判断所述无人集群的队形是否变换，若发生变换则执行步骤S6；若未变换则执行步骤S7； S6：将所述协同定位目标节点做为主节点，返回步骤S1； S7：将所述协同定位目标节点做为主节点，重新选择几何因子最小的从节点为协同定位目标节点，返回步骤S2。

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