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龙图腾网获悉厦门和聚达智能科技有限公司申请的专利用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510097798.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法及系统是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供的一种用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法及系统，基于挂载在工业机器人末端的包含柔性力控装置的气囊抛光工具，其方法包括步骤：示教器接收用户的下压指令，根据下压指令操作机器人，使其气囊头以竖直向下的姿态靠近实体水平面；示教器接收用户的重定位指令，根据重定位指令操作机器人执行重定位操作；在重定位操作过程中，采样模块实时监测并采集至少4组采样数据，并将所有采样数据发送至数据处理模块；数据处理模块根据采样数据自动计算气囊TCP的位置坐标，得到气囊TCP标定结果，并将气囊TCP标定结果发送至机器人中。本发明降低了气囊TCP标定的操作难度和设备成本，提升了生产效率。

本发明授权用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法，基于挂载在工业机器人末端的包含柔性力控装置的气囊抛光工具，其特征在于，包括步骤： S1、示教器接收用户的下压指令，根据所述下压指令操作机器人，使其气囊头以竖直向下的姿态靠近实体水平面，所述实体水平面设置在机器人的工作范围内且与机器人基座平行，所述步骤S1中所述柔性力控装置的下压量在行程中间位置的预设波动范围内； S2、示教器接收用户的重定位指令，根据所述重定位指令操作机器人执行重定位操作，所述重定位操作是以重定位中心点作为原点进行操作的，所述重定位中心点位于柔性力控装置的行程内； S3、在所述重定位操作过程中，采样模块实时监测并采集N组采样数据，并将所有采样数据发送至数据处理模块，其中，N≥4且每一组采样数据均包括机器人末端法兰坐标系的位姿矩阵和柔性力控装置的下压量； S4、在所述重定位操作结束后，数据处理模块根据所述采样数据自动计算气囊TCP的位置坐标，得到气囊TCP标定结果，并将所述气囊TCP标定结果发送至机器人中。

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