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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种可悬停四翼扑翼飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510094462.2，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权一种可悬停四翼扑翼飞行器是由郭翔鹰;高鹏设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可悬停四翼扑翼飞行器在说明书摘要公布了：本发明公开一种可悬停四翼扑翼飞行器，涉及飞行器技术领域，包括固定机架、位于固定机架中部的动力源和齿轮组、设于固定机架两端的两对翅翼、连接齿轮组和两对翅翼的连杆机构、以及分别与两对翅翼活动连接的姿态控制结构；齿轮组的传动轴端部固接有曲柄，曲柄远离传动轴的一端铰接有连杆，连杆远离曲柄的一端铰接有摇杆，摇杆中部弯折且转动在固定机架外侧，其一端与连杆相接另一端活动连接有扑翼杆，扑翼杆的末端固接翅翼；连杆机构由曲柄、连杆、摇杆、固定机架和扑翼杆组成五连杆机构。本发明通过简化现有扑翼飞行器的传动系统、姿态控制结构和优化连杆机构来提升性能，实现了更优的姿态控制和仿生飞行效果，使扑翼机性能得到大幅提升。

本发明授权一种可悬停四翼扑翼飞行器在权利要求书中公布了：1.一种可悬停四翼扑翼飞行器，其特征在于，包括固定机架（1）、位于固定机架（1）中部的动力源和齿轮组、设于固定机架（1）两端的两对翅翼（2）、连接齿轮组和两对翅翼（2）的连杆机构、以及分别与两对翅翼（2）活动连接的姿态控制结构；所述齿轮组的传动轴（15）端部固接有曲柄（3），所述曲柄（3）远离传动轴（15）的一端铰接有连杆（4），所述连杆（4）远离曲柄（3）的一端铰接有摇杆（5），所述摇杆（5）中部弯折且转动在固定机架（1）外侧，其一端与连杆（4）相接另一端活动连接有扑翼杆（26），所述扑翼杆（26）的末端固接所述翅翼（2）；所述连杆机构由所述曲柄（3）、连杆（4）、摇杆（5）、固定机架（1）和所述扑翼杆（26）组成五连杆机构； 所述姿态控制结构包括第一舵机（11）、第二舵机（12）和第三舵机（13），所述第一舵机（11）的输出端活动连接有移动轴（17），所述移动轴（17）的两端连接有两个翅翼支撑架（7），所述翅翼支撑架（7）的顶部转动连接有转动接头（27），所述扑翼杆（26）的远离翅翼（2）的一端固接在所述转动接头（27）的侧面；所述翅翼支撑架（7）底部活动连接有舵盘一（8）；所述第二舵机（12）、所述第三舵机（13）分别通过舵盘一（8）控制所述翅翼支撑架（7）绕所述移动轴（17）的转动； 所述翅翼支撑架（7）的侧面沿其长度方向开有两个位于扑翼杆（26）两侧的长槽，两长槽内分别滑动有滑杆（25），所述滑杆（25）远离所述翅翼支撑架（7）的一端铰接在所述舵盘一（8）的端部； 所述摇杆（5）远离所述连杆（4）的一端设有套环，所述套环套设于扑翼杆（26）的外部，形成对扑翼杆（26）的扑动。

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